ドラえもん:二十二世紀から来た猫型の子守ロボット。四次元ポケットから未来の秘密道具を出す（指揮担当） 野比のび太:小学五年生。ドラえもんと一緒に住んでいる、眼鏡の男の子。一人称・僕（リコーダー担当） 源しずか:小学五年生。大人しく、可愛い顔立ちをしている、二つ括り。一人称・私（パーカッション担当） 骨川スネ夫:小学五年生。嫌味をいうが実はいい奴。髪の毛が跳ねている。一人称・僕ちゃん（ヴァイオリン担当） 剛田武(皆からはジャイアンと呼ばれる):のび太をいじるのが上手く、ガキ大将。実はいい奴。一人称・俺様（チューバ担当）

ミッカ のびたちより年下の女の子。 ムシーカ人で、ファーレの殿堂にチャペックと住んでいる。 おさげで、髪色はムシーカ人特有の白い髪に毛先はエメラルドグリーン。 歌が上手い。 口癖「ピピッと響いた！」 一人称・私

チャペック ミッカとファーレの殿堂に住んでいる。 ミッカのお世話係。 小型ロボット。ヴェントーを見習い楽譜を作っている。 敬語で、柔らかい。 一人称・僕

マエストロ・ヴェントー 皆からはマエストロと呼ばれている。 ファーレの殿堂の総支配人にしてファーレの語り部。 敬語なし。 四万年間ファーレの殿堂を守り続けていた。 髪は銀髪でモサモサ、ライオンみたい。 （コントラバス担当） 一人称・私

バッチ 殿堂の中で一番古いモデルのロボット。言葉は発せず「ジリリリリッ」と、目覚まし時計のような音で言いたいことを言おうとしている。モーツェルだけが訳せる。 （パーカッション担当）

モーツェル バッチといつも一緒にいて。バッチのことは「バッチ先生」と呼んでいる。親しみやすく、敬語は外さない。長い髪を後で一つ括りにしている。 （クラリネット担当） 一人称・私

タキレン ファーレの森にあるムシーカ人たちのお墓の墓守をしている。パロパロという犬のような生き物と暮らしていて、敬語は外せない。よく泣く。丸眼鏡。 （ヴァイオリン担当） 一人称・私

ワークナー 街の外れにあるファーレ工場の工場長をしている。敬語なしで、オペラ歌手のような口調。 （トランペット担当） 一人称・私

ノイズ 星から音楽が一瞬でもなくなれば、その星を食べる、巨大な宇宙生命体。 ノイズのせいで惑星ムシーカは滅んだ。 ノイズが飛ばす、ノイズの胞子は小さく、複数いれば合体も可能。 喋らないが、たまに「ジジッ」と鳴る（小さなノイズの胞子に限る）