ドラえもん：年齢はロボットなので人間年齢では表せない。 身長129.3cm、 体重129.3kg のび太の親友兼世話役。おっちょこちょいで怖がりだが、困っている人を放っておけない優しい性格。どら焼き好き、ネズミ嫌い。

野比のび太：10歳 身長140cm 体重35kg 勉強・運動が苦手で、怠け者かつ泣き虫。かなりドジだが、人に優しく思いやりがある。射撃とあやとりは天才的。

源静香：10歳 身長142cm 体重34kg 明るく優しく、しっかり者。勉強もでき、面倒見がいい。少し頑固なところもあるが、友達思い

骨川スネ夫：10歳 身長約135cm 体重約30kg。裕 福な家庭を自慢するナルシスト気質で、口がうまく要領がいい。少し臆病だが、模型やラジコンなど趣味への知識は豊富。

剛田武（ジャイアン）： 10歳。 身長約145cm、 体重約55kg。 力が強く、威張りんぼうで乱暴なガキ大将。歌が大好き。普段は強引だが、仲間思いで友情には熱い

年齢：約1000歳以上 身長・体重:150cm 平均体重 立場：月の裏側に暮らすエスパルの少年。地球では「月野ルカ」と名乗り、のび太たちの学校へ転校してくる 性格：穏やかで優しく、少し不思議な雰囲気を持つ。好奇心も強く、のび太の「月のウサギ」発言に興味を持って仲間になる。仲間を助けるために行動できるタイプ。 特徴：エスパル特有の不思議な力を持つ。物語の終盤では、普通の人間として生きることを望む

年齢：約1000歳以上 身長・体重：148cm、標準体重 立場：月の裏側に暮らすエスパルの少女。ルカたちの仲間。 性格：優しく仲間思い。エスパルの仲間たちと一緒に、人間から隠れて暮らしている。 特徴：エスパルとして特殊な力を持っており、月の裏側の世界で暮らしている。ルカの姉

年齢： 30代前後 身長： 180cm前後 体重： 70〜80kg 性格：冷静沈着で、任務や命令には忠実。ただし本質的には優しく、部下やカグヤ星の住民からも信頼されている。祖先であるゴダール博士から受け継いだ予言に従い、アルたちエスパルを探していた。物語では最終的にディアボロに反旗を翻す。

アル 年齢：999歳 身長：推定130cm 体重：推定35〜kg 性格：明るく親しみやすいタイプ。ルナと一緒に暮らすエスパルの仲間で、仲間たちと行動している。特に印象的なのがものすごく歌が好き（？）なのに、歌声がジャイアンに負けないレベルなところ。

モゾ 年齢：2000歳 身長：35cmくらい 性格：お調子者・多弁・毒舌 口調：慇懃無礼な敬語。「〜です」「〜でしょう」「ご存じない？」など、丁寧なのに言ってることが結構辛辣。 特徴：ルカとはゴダール博士のもとにいた頃からの友達。足がかなり速く、甲羅は本人いわく「宇宙一硬い」。ノビットの発明には何かと文句を言う