物語の中核となる少年。 ある出来事によって記憶を失っていたが、劉備達と出会い旅に出た中で、少しづつ記憶を取り戻す。 普段は感情表現が少ないが、興味があるものには飛びついていく。 また、怒りの感情が高まると大猿と化し、理性が無くなり暴れてしまう。 過酷な運命が待ち受けているが、仲間との絆を支えに立ち向かう。

ショク・エリアの自警団「ドラゴンズ・ウォッチ」の若きリーダーにして、キングダムワールドの危機を救った英雄の一人。 正義感溢れる青年であるが、まだまだ落ち着きのない少年のような一面も見せる。 不思議な力を持つ“ハロ”を代々受け継いでいる。 悟空インパルスガンダムとの出会いにより、世界の命運をかけた戦いに身を投じることとなる。

若き天才科学者。その知恵と独自の科学技術を駆使し、キングダムワールドを救った英雄の一人。裏方専門であったが、今作では劉備、悟空とともに冒険に出る。劉備とは違い、常に冷静な判断を取る。また、コレクターとしてのオタクな面があり、今回の冒険では各ワールドを巡りながら限定のアイテムを収集している。

警察特殊部隊の隊長。 冷静沈着に事件に対応し、日々キャプテンシティの平和を守っている。 特殊部隊の隊長にのみ使用を許された武装があり、凶悪犯への対応時に装備する事がある。 知識が豊富で面倒見も良く、街で出会った趙雲を何かと気にかけている。 長年とある怪盗を執拗に追っているのだが、あと一歩のところで逃げられてしまっている。

トレジャーハンターを名乗っているが、ネオワールドでは怪盗として指名手配されている。集めたお宝は大切に保管しており、コレクションを眺めながらのティータイムが日々の楽しみ。ある日、趙雲が弟子入りに訪れたことから、この物語に関わることとなる。

パイレーツワールドで名を馳せている海賊団の船長。 豪快で大胆不敵な性格をしており、大抵の問題は勢いで解決している。 孫堅とは旧知の中であり、性格も似ていることからお互い無二の親友と思っている。 「ドゥーッハッハーーー!」と言う独特な笑い方をする。

ベンジャミン海賊団の副船長。 ベンジャミンと同じく根は豪快だが、普段はキザでスタイリッシュな性格。 戦闘では計算し尽くした頭脳プレーで相手を追い詰める。 何かと孫権をからかうが、良き兄貴分でもある。

キングダムワールドの英雄の一人にして、ギ・エリアの若き指導者。その先見性の高さ故に、未来に絶望し道を踏み外した過去を持つ。劉備ユニコーンガンダムの必死の説得により、再び国を救う為に尽力した。国の復興後、「なすべきことを探す旅だ。」と言い残し、罪を償う為の旅に出た。

かつて、キングダムワールドに混乱を招いたが、劉備と諸葛亮に敗れ、彼は姿を消した。今作でも悪の元凶として世界の危機を企て暗躍する。諸葛亮とは同じ科学者に師事していた過去があり、彼に対して何かと固執している。

ナイトワールドを治める若き騎士王。その性格は騎士らしく実直で思慮深い。その為、臣下や国民からの人望も厚い。代々ハロを継承しており、同じくハロを所持する劉備に興味を持ち、決闘をすることとなる。その決闘の最中にアーサーは劉備に、力と正義の在り方を説く。