ネオトピアの秘密の次元防衛組織S.D.G.のスペシャル戦闘用ロボット。理論的で融通の利かないところもあるが、少年シュウトと出会い、真の力に目覚めたことから、彼との交流を通して、未知の可能性と心の強さを発揮していく。真面目ゆえの純粋さと、底知れぬ包容力を持つ。

ネオトピアに住む、小学校4年生(10歳)の男の子。ひょんなことからキャプテンと出会い、友達になる。心の交流を通じて、キャプテンのソウルドライブを起動させてからは、パートナーに。偏見が一切ない、太陽のような純粋さ。

2年前に次元を超えてネオトピアに現れた、ラクロアの騎士ガンダム。ラクロアの王と王女に忠誠を誓い、ダークアクシズの侵攻を受け石化したラクロア王国を復興させる方法を探っている。華麗で優雅。誇り高き美学の裏に、深い絶望とトラウマを隠した騎士。

次元転送装置の暴走で飛ばされてきた、天宮の武者頑駄無。若手武者の中では最強と言われている。熱血漢で先走りしやすいが、情に厚く礼儀を大切にし、キャプテンの潔い戦いぶりに感動して、助力を誓う。泥臭い義理人情と、過去の敗北をバネにする熱血漢。

ネオトピア侵攻部隊の最高指揮官で、胸には黒くいびつなソウルドライブが格納されている。プライドの高いエリート、でも中間管理職の哀愁漂う司令官。冷酷な軍事主義と、隠しきれない人間味。

元ラクロア親衛隊、氷刃の騎士ディードがスティールドラゴンと合体した姿。トールギスをそそのかしてラクロアをダークアクシズに侵略させた。普段は知的で冷徹な、ラクロアの伝統を感じさせる上品な騎士言葉を使う。しかしその本質は、完全に精神が崩壊した「狂気の男」だ。懃懃無礼な紳士の皮を被った、紛れもない死神。

ラクロア騎士団に入れなかったことから、ラクロア王家と騎士ガンダムに恨みを抱く。ダークアクシズと手を組み、ラクロアを恐怖のどん底に陥れた張本人。ラクロア城四神獣のひとつ、グリフォンの力を手に入れ、ゼロの前に立ちふさがる。ゼロと同じで美しいものが好きだが、価値観は異なるようだ。圧倒的なカリスマと、不器用な主従愛。

ネオトピアの空を守るために開発されたS.D.G.の最新鋭ロボット。若くて短気で自信過剰だが、キャプテンを尊敬しており、彼にだけは丁寧語を使う。アメリカンで自信家なお調子者。

ラクロア王家の姫。その美貌と優しい心根から、民や騎士から好かれていたようだ。城の庭園にはプリンセスローズと呼ばれる蒼い薔薇を育てている。おっとりしているが、決して逃げない芯の強さ。

S.D.G.に所属する、水中戦のエキスパート。全部で7体が同時開発され、互いを心配し思いやっている。サブマリンフェイズに変形することにより、海深くまで潜航することが可能。感情に左右されないプロフェッショナル。