“天誅の名人。” 郷士の子息であり、土佐国香美郡岩村に、二十石六斗四升五合の郷士・岡田義平の長男として生まれた。弟に同じく勤王党に加わった岡田啓吉がいる。 嘉永元年に土佐沖に現れた外国船に対する海岸防備に、父・義平が郷士として従事した記録が残る。それ以後城下の七軒町に住むようになった。 武市瑞山に師事し、中西派一刀流の麻田直養に剣術を学ぶ。安政三年九月、瑞山とともに江戸に出、桃井春蔵の道場・士学館で鏡心明智流剣術を学ぶ。 時勢探索に赴く瑞山に従い、同門の久松喜代馬、島村外内らと共に、中国・九州で武術修行を行う。途中、以蔵の家が旅費の捻出に苦労するだろうと武市が配慮し、豊後岡藩の藩士に、以蔵の滞在と藩士江戸行の便への随行を頼んだ。武市と別れた以蔵は、岡藩で直指流剣術を学んだ。 その間の文久元年八月、武市の結成した土佐勤王党に加盟。文久二年六月、参勤交代の衛士に抜擢され、瑞山らと共に参勤交代の列に加わり京へ上る。 土佐勤王党が王政復古運動に尽力する傍ら、平井収二郎ら勤王党同志と共に土佐藩下目付の井上佐市郎の暗殺に参加。また、薩長他藩の同志たちと共に、安政の大獄で尊王攘夷派の弾圧に関与した者たちなどに、”天誅”と称して集団制裁を加える。