ウッディは忠実で勇気があり、仲間のおもちゃたちに対して深い責任感を持つ天性のリーダーである。しかし、自分の立場や人間関係が脅かされると、激しい嫉妬や不安、焦燥感に駆られるという、非常に人間味のある欠点も持ち合わせている。カウボーイのヴィンテージ引き紐式人形で、プラスチック製の頭、茶色のペイント髪、バラ色の頬が特徴。黄色と赤の格子柄シャツ、牛柄のベスト、ブルージーンズ、そして象徴的な茶色のカウボーイハットを身に纏っている。

バズ・ライトイヤーは勇敢で忠実、そして自信に満ちている。物語の当初は、自分が重大な任務を帯びた本物の銀河のスペース・レンジャーであると固く信じている。後に自分がおもちゃであることを受け入れ、ウッディの深く忠実な親友となり、仲間を守る強き守護者となる。白、ライムグリーン、紫を基調とした特徴的な宇宙服を着用しており、開閉可能な透明な丸いヘルメット、紫色のフード、そして胸元には赤、青、緑のボタンが付いたコントロールパネルを備えている。

ボー・ピープは自信に満ち、親切で冷静沈着なキャラクターである。穏やかでロマンチックな羊飼いの人形から、タフで独立心旺盛、かつ機転の利く冒険家へと成長を遂げた。ブロンドの髪に青いジャンプスーツを着用し、かつてのスカートから作ったリバーシブルのピンクと青のマントを羽織っている。腕には包帯を巻き、テープで補強された羊飼いの杖を携えている。

ジェシーはエネルギッシュで非常に忠実、そして情熱的なカウガールである。心優しい性格だが、過去の経験から深い感情的な脆さを抱えている。赤い毛糸の髪、緑色の瞳が特徴のカウガール人形で、白と赤の牛柄シャツ、チャップス、そして赤い帽子を身に着けている。

ロッツォ・ハグベア（ロッツォ）は、温厚で祖父のような南部紳士という偽りの顔を見せている。イチゴの香りがする外見と抱きしめたくなるような姿の裏には、サニーサイド保育園を鉄の拳で支配する、冷酷で独裁的、かつ狡猾な支配者としての本性が隠されている。ふっくらとしたマゼンタと白のぬいぐるみで、使い込まれたヴィンテージの質感、穏やかな笑顔、紫がかったピンクの鼻、そして人工的なイチゴの香りが特徴である。