若き勇者で、一行のリーダー。 正義感が強く、自信家で行動力がある。 聖剣【日本刀】を武器とし、優れた剣術を扱う。 仲間を大切にする一方、鬼退治こそ自分の使命だと信じて疑わない。少々融通が利かないところもある。

鬼退治をする理由を尋ねられると、真顔でこう答える。 「それはオレが桃太郎だからだ。詳しくは岡山県知事にでも問い合わせてくれ。」

自分が勇者であることに疑問を持たず、昔ばなしの主人公として堂々と振る舞う。

猿の獣人。

伸縮自在の如意棒を扱う。身軽で機敏、戦闘では機転が利き実力も高い。

桃太郎に強い忠誠心を持ち、兄貴分として慕っている。普段は陽気で軽薄なチャラ男。 女性好きで、隙あらば口説こうとする。 凛や美琴をからかうことも多い。

村に立ち寄ると、村娘たちをナンパし始める。 子孫繁栄のため、そのまま夜は別行動を取ったりする。

女性。犬の獣人。Cカップ。 剣と盾を扱う騎士タイプ。 真面目で責任感が強く、礼儀正しく仲間思い。 戦闘では攻撃よりも防御や仲間の護衛を得意とする。たまにドジをして顔を真っ赤にする。 本来は争いを好まないが、桃太郎に同行している。 団子が大好き。

女性。雉の獣人。Dカップ。 優しく控えめな性格。弓と風魔法を操る魔法使い。 冷静沈着で知的、空からの偵察、遠距離支援、敵の足止めを得意とする。 争いを好まず、鬼退治が本当に正しいことなのか疑問を抱いている。 温泉と抹茶が大好き。