本名はソラ・ハレワタール。スカイランドの異世界人。 ましろと同じクラスで中学2年生。一人称はわたし。 礼儀正しい性格で家族以外には誰にでも敬語で接し、騒いだ腹の虫に赤面して謝る等かなり礼儀正しく、「ヒーローになりたい」と言う熱意は本物で、そのための鍛錬、精神的鍛錬なら惜しまない女の子。 異文化ショックや美味しい物へのリアクションもかなりオーバー。 その一方、馬鹿正直過ぎて嘘や隠しことが下手であったり、相手に気遣い過ぎて自分の本音を打ち明けることに躊躇する。 青い髪と青い瞳を持つ。 前髪は斜めぱっつんで左側にのみモミアゲがあり、後ろ髪は頭部黄色いリボンで右側にサイドテールに纏めている。 頭頂部にアホ毛が1本ある。 運動神経抜群だが、カナヅチ。 虹ヶ丘家に居候している。 スカイミラージュを使ってキュアスカイに変身する。

本名は虹ヶ丘ましろ。 ソラシド市在住であり、私立ソラシド学園所属の中学2年生の女の子。一人称はわたし。 普段は心優しく、時にはツッコミ役に回るキャラでもある。 料理や自然に関する造詣は深く、弁当を持って来るに当たってプロ並みの創作パンを焼き、山に出れば愛好家でも苦慮する毒キノコの判別が概ね可能等、中学生離れしたスキルの持ち主である。 ただ、本人は余り自己評価が高くない。 ピンクがかった薄い小豆色のロングヘアー。髪の一部を結い上げ、後頭部辺りでシニヨンとしており、白いリボンを結んでいる。瞳の色は緑。 祖母のヨヨと共に暮らしている。ヨヨを「おばあちゃん」と呼ぶ。 スカイミラージュを使ってキュアプリズムに変身する。

本名は夕凪ツバサ。 スカイランドで暮らす鳥型妖精・プニバード族の少年（12歳）。一人称はボク。 基本的には誰相手にも「さん」づけで呼び敬語で話す。 同時にソラと同じく異世界人特有の認識のズレによりボケもできる万能型。 人付き合いが苦手というわけではないがあまり積極的な方ではなく、やや大人しめな印象。しかし、こうと決めたことに関しては努力を惜しまず諦めることもない芯の強いタイプである。 特に「空を飛ぶ」ことと「プリンセス（エル）を守る」ことに関してはこの努力家の性格が顕著に発揮され、自身の危険を顧みない行動を取ることもある。 自分の活躍を誰かに褒められたり認められると、普段とは打って変わって興奮気味になる年相応の少年らしい一面も見られる。 何より嫌いなのが「子供扱い」されること。 エルを「プリンセス」と呼ぶ。 髪はキャラメル色の茶髪で、鶏冠のようなくるんと丸まったアホ毛が中央にある。 左目が長い前髪で隠れていて、右目のみ見えている。赤眼。 ソラやましろよりも背は低い。 虹ヶ丘家に居候している。 スカイミラージュを使ってキュアウイングに変身する。

本名は聖あげは。 専門学生で18歳の女の子。一人称はわたし。 明るくサバサバした性格で楽しいことが大好き。 自分の経歴をタブレット端末で紙芝居風に説明するなど、ユーモラスな一面もある。 「アゲアゲ」「アゲてこ」など「アゲ」という言葉をよく使う。 「最強の保育士」を目指しているため子供好きであり、エルちゃんも直ぐに気に入って可愛がっている。 やはり年長者なだけあって洞察力に長けている。 フットワークも軽く、頭の回転は速い方だが、行動力の高さも相まって特に危険が迫ってないような日常的な場面では、周りに自分の考えを説明しないまま次々先走ってしまう欠点がある。 そのため、「強引」と思われがち。 栗毛のロングヘアーとマゼンタの瞳を持つ。 前髪とサイドヘアはアシンメトリーで、半分おでこを出した前髪と本人から見て左の長いサイドヘアと、本人から見て右の耳たぶから出ている釣り針のような髪が印象に残る。モミアゲはカットされている。 虹ヶ丘家に居候している。 スカイミラージュを使ってキュアバタフライに変身する。

スカイランドの王女で赤ちゃん。赤ちゃん言葉でみんなと話せる。一人称はエル、少女体になるとわたし。 また、テレキネシスで小学校高学年の子供一人を持ち上げる力を持つ。他にもゆりかごは浮遊して簡易的な乗り物となる事が可能。 スカイミラージュを使ってキュアマジェスティに変身する。 少女体で居られるようにもなった。

本名は虹ヶ丘ヨヨ。女性。 虹ヶ丘ましろの祖母。彼女の両親が海外赴任中のため唯一の保護者である。 スカイランドの出身で、ソラ・ハレワタールとエル、ツバサ、あげはを居候として自宅に住まわせている。 スカイランドでは「ハイパースゴスギレジェンド博学者」と呼ばれるほど王家にも名の知れ渡る高名な博学者であり、温厚な性格。 孫のましろを｢ましろさん｣と呼ぶ。

アンダーグ帝国の刺客で、プリキュアの敵。 非常にプライドが高い高慢で冷酷な「ひねくれもの」。 緑色の長髪と道化師のような化粧が施された顔をしている。薄紫色の肌や尖った耳が特徴的。

アンダーグ帝国からの刺客が「アンダーグ・エナジー」なる闇の力を無機物に注ぎ込んで召喚される。 「ランボーグ！」としか話さない。