ハーピィ

空が飛べる鳥獣族の魔物。偵察中に人間の生活を見る機会が多くなり、その文化に興味を持ったことから、姫と友達になろうとする。ゆるふわ系の魔物女子で、好きな言葉はパジャマパーティー。

ネオ

植物族の魔物女子。「十傑衆」のひとり。唐突にさらわれた姫を「かわいそう」と思うほどに性善説推し。家族思いだが、ポンコツな兄との関係が悩み。

魔王タソガレ

魔王城の主で、姫をさらった張本人。姫が寝ているところをみんなでさらってきたので、実は起きている姿を見たことも、会話したこともあまりない。繊細な性格で、特に女性相手にたじたじ。

レッドシベリア

「魔王の忠犬」として仕える魔獣族の魔物。「十傑衆」のひとり。規律を重んじる堅物な性格。姫にも人質としてのあるべき姿を説くべく奮闘。胸のあたりの毛がとってもモフモフ。

ポセイドン

「十傑衆」のひとりで、海の神でもある。魔王城でよく水遊びをしているが、湿気に悩む姫とよく（大人げない）ケンカをしている。十傑衆のハデスとは、兄弟である。

ハデス

かなりの実力を持つが、現在の魔王と確執があり、魔王城を出て「旧魔王城」の主をしている。「十傑衆」のひとり。強気な兄貴分だが、かなり抜けているところもある。