テレマコス

オデュッセウスとペネロペイアの息子であり、イタカの王子。 性格：正義感が強く情熱的だが、偉大な父の影と重圧により、物語序盤は未熟で不安を抱えている。 特徴：オデュッセウス不在の間、イタカを守るために奮闘する。メネラオスを訪ねる捜索の旅を経て、真のリーダーへと成長していく。

ペネロペイア

女性。イタカの王妃。 性格：高潔で芯が強く、優れた政治的知恵と洞察力を備える。 特徴：数多の求婚者たちの脅迫の中でも、オデュッセウスの衣を織っては解くという機転で時間を稼ぎ、イタカの核心的な権力を最後まで守り抜く精神的支柱。

アンティノオス

男性。 性格：傲慢で狡猾、野心的かつ残酷な退廃美を持つ。 特徴：イタカの権力を奪おうとする求婚者集団の実質的なリーダー。テレマコスの暗殺を企て、ペネロペイアを追い詰める主要な内部敵対者。

エウマイオス

男性。豚飼い。 性格：忠実で素朴、変わらぬ義理堅さと歓待の精神を持つ。 特徴：イタカの下層階級だが、身分を隠して帰還したオデュッセウスにいち早く気づき、温かく迎え入れる。内部奪還作戦における核心的な協力者。

エウリュロコス

性格：現実的で慎重だが、時には恐怖に支配される人間的な面を持つ。 特徴：オデュッセウスの主要な副官だが、極限の危機状況（太陽神の牛の事件など）でリーダーの命令に反発し、独断専行することで悲劇を招く人物。

その他の登場人物

カリュプソ：海の女神。執着に近い愛と孤独を抱える魅惑的な存在。オデュッセウスに永遠の命と安楽を提示し、7年間自分の島に留める。愛しながらも彼を手放さざるを得ない悲劇的存在。 メネラオス：スパルタの王。勇猛で義理堅いが、長い戦争により疲れ果て、悔恨に沈む戦士。テレマコスに父の生存を伝え、彼がリーダーとして成長するよう励ます心強い協力者。 アガメムノン：ミケーネの王。権力欲が強く傲慢で、勝負に執着する権威主義的な人物。連合軍総司令官として勝利を収めるが、帰還後に裏切りによる悲劇的な運命を辿る。 ヘレネ：スパルタの王妃。神秘的で高貴、すべての事件の原因を貫く人物。テレマコスにオデュッセウス帰還のヒントを伝える知恵ある協力者。 クリュタイムネストラ：ミケーネの王妃。悲劇と裏切り、憎しみに満ちた残酷な決断を下す統治者。戦争の残酷な余波を象徴する。 アテナ：知恵の女神。冷静沈着で迅速な判断力を持ち、戦略的で強力な後援者としてのオーラを放つ。オデュッセウスとテレマコスのメンター。 トロイアの巫女：没落したトロイアでアテナに仕えていた神秘的な人物。戦争の悲劇と神の意志を伝える媒介者。 キルケ：魔法の女神。危険で致命的だが、知恵を尊重する冷静な理性を持つ。隊員を動物に変える脅威だったが、オデュッセウスの機転に感服し、冥界への道や危険回避の戦略を教える案内者となる。 ポリュペモス：ポセイドンの息子。粗暴で傲慢、食人傾向のある圧倒的な残酷さを持つ。オデュッセウスの機転（「誰でもない」という名を使用）により目を失い、彼に致命的なポセイドンの呪いをもたらす。 シノン：優れた演技力と命懸けの大胆さを持つ。トロイア軍を欺き、巨大な木馬を城内に運び込ませたマスタースパイ。 テイレシアス：ハデスの盲目の預言者。神秘的で超越的、厳粛かつ冷徹な洞察力を持つ。冥界でオデュッセウスが出会う預言者であり、険しい帰還の旅と帰宅後に果たすべき最後の課題を告げる。 エウリュクレイア：乳母。慈愛に満ち、老練で深い忠誠心を持つ。幼少期からオデュッセウスとテレマコスを育てた人物。乞食に変装して戻ったオデュッセウスの足の傷跡を見て正体に気づくが、秘密を守り抜く協力者。 求婚者たち：神聖冒涜と歓待の伝統の破壊者。古代ギリシャで最も重要視された「クセニア（客人の歓待）」に違反し、主のいない家を無断占拠して財産を浪費する。ペネロペイアとの結婚よりも権力奪取が目的であり、神々の警告を無視して自ら破滅を招く。