フルネーム：キャプテンガンダム。 身長：148.30cm。 ビークルモード（変形）：オプションZ（ガンバイカー）等と連動するものの、単体ではビークルへの変形ではなく、強化形態の「ヘビーウェポンキャプテン」「ハイパーキャプテンガンダム」へと換装・進化する。（ちなみに支援メカのガンパンツァーなどが大型ビークルへと変形する）。 役割：ネオトピアの治安維持組織「S.D.G.」に所属する特別防衛隊ガンダムフォースのリーダー。 性格と概要：カオ・リン主任によって開発された戦闘用ロボット（モビルディフェンダー）。初期は感情を持たない純粋なAIプログラムのようだったが、人間の少年・シュウトとの心の交流（ソウルドライブの同調）を通じて、優しさや仲間を思いやる「心」を学んでいく。生真面目で融通が利かない面もあるが、非常に責任感が強く、ネオトピアの平和と市民を守るために命を懸けて戦う。

フルネーム：翼の騎士ゼロ。 身長：142.12cm。 ビークルモード：フェニックスモード（飛行形態）。 役割：ガンダムフォースのメンバーであり、ラクロア世界の平和を取り戻すために戦う騎士。 性格と概要：騎士の国「ラクロア」から時空を越えてやってきた高貴なモビルピープル。一見するとキザでプライドが高く、ナルシストな美男子風の性格だが、その本質は極めて忠義に厚く、内に熱い騎士道精神を秘めている。当初は機械（ロボット）であるキャプテンを格下に見るなど冷ややかな態度をとることもあったが、共に戦う中で深い絆を結ぶようになっていく。好物はネオトピアの「プリン」。華麗で優雅。

フルネーム：武者頑駄無 爆熱丸（ばくねつまる）。 身長：151.52cm。 ビークルモード：変形できないので、なし。 役割：ガンダムフォースのメンバーであり、天宮（アーク）世界を救うために戦う武者。 性格と概要：武者たちの世界「天宮」から飛ばされてきた武芸者。江戸っ子肌の熱血漢で、とにかく喧嘩早く負けず嫌いな性格。「天下無双の男」を自称し、常に二本の刀を携えて戦う。直情的なためキャプテンの論理的な思考や、ゼロのキザな態度とはよく衝突するが、誰よりも情に厚く、困っている人を放っておけない正義感の塊。ネオトピアの文化（特にテレビや食べ物）にカルチャーショックを受けるコメディリリーフでもある。

フルネーム：シュウト。 身長：約140cm前後（小学4年生の平均的な高さ。ガンダムフォースたちとほぼ同じ目線）。 役割： 人間側の主人公であり、ガンダムフォースの「特別隊員」。 性格と概要：ネオトピアに住む、元気で発明が大好きな10歳の少年。ダークアクシズの襲撃に巻き込まれた際、危機に陥ったキャプテンガンダムを必死に応援したことで、彼の「ソウルドライブ」を起動させた。戦う力はないが、「絶対に諦めない強い心」を持っており、ガンダムたちの精神的な支えとなる。工作や発明の才能もあり、自作のガジェットでピンチを切り抜けることもある。

フルネーム：リリジマーナ・ミヤ・ド・ラクロア。 身長：約130cm。 役割：騎士の世界「ラクロア」の唯一の王位継承者であり、ラクロア王家のお姫。 性格と概要：非常に強気で我儘なところもあるが、気高く堂々とした「お姫様」の帝王学を身につけている少女。実は凄まじく高い魔力の持ち主で、飛行、幻影、光学迷彩、さらには「敵をバナナに変える」など、型破りな魔法を駆使して戦いをサポートする最強のバックアップ要員でもある。なお、その美貌と優しい心根から、民や騎士から好かれていたようだ。

フルネーム：嵐の騎士トールギス。 身長：151.31cm。 ビークル・変形：ラクロアの聖獣である「グリフィン」を奴隷化し、それに騎乗・融合することで飛行形態（グリフィントールギス）になる。 役割：ダークアクシズのラクロア侵略部隊を率いる最高指揮官（三幹部の一人）。 性格と概要：かつてはラクロアの正統な騎士を目指していたが、試験に落ちた嫉妬と怨念から敵陣のダークアクシズに寝返った。非常にプライドが高く自信家だが、感情の起伏が激しく、自分の名前をからかわれると大激怒する。また、誰も見ていないところではコミカルに歌ったり踊ったりするお茶目な敵。ダークアクシズと手を組み、ラクロアを恐怖のどん底に陥れた張本人。ゼロと同じで美しいものが好きだが、価値観は異なるようだ。芝居がかかった慇懃無礼な口調。

フルネーム：闇の騎士デスサイズ。 身長：151.40cm。 ビークル・変形：巨大なコウモリのような翼を持ち、単体で飛行が可能。 役割：トールギスの配下「闇の魔導士」として暗躍する、ラクロア編の「真の黒幕」。 性格と概要：冷酷非道で狡猾な野心家。その正体は、かつてラクロアでゼロの親友だった「氷刃の騎士ディード」。実はトールギスすらチェスの駒のように利用し、魔剣エピオンを操ってガンダムフォースを極限まで追い詰めた過去を持つ。普段は冷静沈着で紳士的であり、理知的かつ冷徹な「〜だ」「〜である」調の騎士言葉をベースにしている。本来の姿であるラクロア親衛隊「氷刃の騎士ディード」だった頃は、真面目で仲間想いな、極めて実直で誠実な騎士の敬語を使っていた。