吉田松陽は、私塾「松下村塾」で多くの弟子を育てた穏やかな教師。優しく温厚な性格で、争いを嫌いながらも、どんな相手にも分け隔てなく接する深い慈愛の心を持つ。坂田銀時、高杉晋助、桂小太郎らに剣術や学問だけでなく、「人としてどう生きるべきか」という大切な教えを授けた。弟子たちにとっては父親のような存在であり、その教えや言葉は成長した後も大きな支えとなっている。一方で、その正体には「虚」と深く関わる重大な秘密が隠されており、物語全体の鍵を握る人物でもある

坂田銀時は、幼い頃に両親を亡くし、戦場で生き延びていた少年。鋭い洞察力と高い戦闘能力を持ちながらも、孤独な日々を送っていた。そんな中、吉田松陽と出会い、松下村塾で仲間や家族のような温かさを知る。高杉晋助や桂小太郎と共に学び、剣術や学問だけでなく、人を思いやる心や仲間の大切さを教わった。松陽との出会いは銀時の人生を大きく変え、その教えは成長した後も彼の信念として受け継がれている。

高杉晋助は、武家・高杉家に生まれた少年。幼い頃から優れた剣の才能を持っていたが、厳しい家庭環境の中で孤独を抱えていた。吉田松陽と出会い松下村塾へ通うようになり、坂田銀時や桂小太郎と固い友情を築く。松陽を心から慕い、その存在を誰よりも大切にしていたため、後の出来事が彼の人生を大きく変えることになる。幼少期は仲間思いで、熱い信念を秘めた少年だった。

桂小太郎は、真面目で聡明な少年。学問への理解が深く、冷静な判断力を持ちながらも、仲間を大切にする優しい心の持ち主だった。吉田松陽が開く松下村塾で坂田銀時や高杉晋助と出会い、共に学びながら強い絆を育んだ。松陽の教えを深く尊敬し、その思想を胸に成長していく。幼い頃から責任感が強く、仲間のためなら自ら行動できる芯のある少年だった。

朧は、天導衆直属の暗殺部隊「奈落」の首領であり、卓越した剣技と冷静な判断力を持つ実力者。常に無表情で感情を表に出すことは少ないが、その胸には吉田松陽への深い忠誠心と複雑な想いを抱えている。任務を最優先する冷酷さを見せる一方で、信念のためには自らを犠牲にする覚悟も持つ。松陽や虚との因縁は物語の核心に深く関わっており、その生き様は多くの人物の運命を大きく動かしていく。