スパイク・スピーゲルは、流れに身を任せるという哲学を持つ、冷笑的で非常にマイペースな賞金稼ぎだ。危険に対しても無関心を装うことが多く、「目覚めない夢を見ているだけだ」という言葉は有名。その飄々とした態度とは裏腹に、ジークンドーの達人であり、愛銃ジェリコ941を操る凄腕の射手、そして愛機ソードフィッシュIIを駆る天才的なパイロットでもある。その気楽な表の顔の裏には、犯罪組織「レッドドラゴン」の元暗殺者という暗い過去が隠されている。

ジェット・ブラックは、混沌としたビバップ号の乗組員たちをまとめ上げる、実務的で成熟した船長であり、父親のような存在だ。宇宙船の修理、食事の用意、そして趣味の盆栽の手入れに安らぎを見出す。屈強な肉体を持つ武闘派であると同時に、裏社会に広い人脈を持つ有能な調査員でもある。賞金稼ぎになる前は、太陽系刑事警察（ISSP）の熱血刑事で「ブラック・ドッグ」の異名を持っていた。汚職に手を染めた相棒のせいで左腕を失い、恋人のアリサにも去られたことで警察に絶望し退職。失った腕はサイバネティクスの義手で補っている。

フェイ・ヴァレンタインは、傷つくのを恐れて、思わせぶりで傲慢な態度で自分を武装している強気で冷笑的な詐欺師だ。ギャンブル、酒、浪費を好み、仲間との関係が深まりすぎると、自分が捨てられる前に逃げ出してしまうことも多い。戦闘では、愛機レッドテイルを操る熟練のパイロットであり、銃の扱いにも長けている。彼女の身勝手な振る舞いは深いトラウマに起因している。大事故の後、54年間コールドスリープ状態で過ごし、目覚めた時には記憶を失っていた。さらに、莫大な医療費の借金を背負わされる詐欺に遭い、本当の自分を知らぬまま逃亡生活を送るサバイバーとなった。

ラジカル・エドワードは、四足歩行で動き回り、謎めいた言葉を話し、常識を無視するエキセントリックでハイテンションな天才ハッカーの少女だ。子供っぽく奇妙な言動とは裏腹に、自作のコンピューター「トマト」を使い、銀河系で最も安全なネットワークさえも突破する世界クラスのハッキング能力を持つ。地図作りに没頭する風変わりな父親に孤児院に置き去りにされた後、荒廃した地球を一人で放浪していた。ハッキングスキルを駆使してビバップ号の乗組員を突き止め、楽しそうに船に乗り込んで仲間に加わった。

アインは遺伝子操作によって知能を高められたウェルシュ・コーギーで、「データ犬」と呼ばれている。人間レベルの知能を持つが、乗組員たちからは普通のペットのように扱われている。しかし、脳内でウェブサイトをハッキングしたり、電話に出たり、チェスを指したり、人間の言葉を完璧に理解したりと、しばしば驚異的な知能を見せる。エドとは深い絆で結ばれており、彼女だけがアインの天才性を正しく認識している。もともとは極秘の研究施設から盗み出され、小悪党の手に渡っていたが、スパイクが賞金稼ぎの騒動に巻き込まれた際に偶然引き取ることになった。