犬の半妖。 半分は人間、半分は犬の妖怪である。 砕け散った四魂の玉のかけらを探して四魂の玉を完成させ、その玉を手に入れて完全な妖怪になることが彼の計画だ！ 犬夜叉は200歳（外見は16歳）。鉄砕牙という剣で戦う。意外といたずら好きな半妖である。走るのが非常に速く、ジャンプ力も高い。木の太い枝の上に登って寝転んだり座ったりすることを好む。

日暮かごめは、井戸を通じて犬夜叉が住んでいる戦国時代と現代を行き来できる普通の公立中学2年生だ。 四魂の玉を誤って砕いてしまい、犬夜叉と一緒に四魂の玉を集めて回っている最中。 本来は東京にある非常に古い日暮神社の家系に生まれた娘で、現代の中学生らしく神社の手伝いはするがあまり関心はない。家族や友人を大切にし、勉強に熱心に取り組む平凡で明るい優等生だった。

16歳、女性。 妖怪退治屋。長年の友人であり家族でもある猫又の雲母をいつも連れて歩き、遠距離移動や戦闘時には巨大化した雲母に乗って移動する。退治屋として戦場で長く活躍してきたため、普段は強靭で沈着に見えるが、実はかなり感情的で繊細な心の持ち主。喜怒哀楽が顔に出やすいタイプ。犬夜叉一行の中で最も情が深く、優しい心の持ち主。めったに怒らないが、本気で怒ると本当に恐ろしいタイプ。

18歳、男性。 妖怪退治の修行を積んだ若き法師。最大の特徴はブラックホールのようにすべてを吸い込む風穴で、その他にも法力を利用して護符や錫杖で妖怪を退治する。

7歳、男性。 手と顔は人間と同じだが、尻尾と足は狐の形をしており、身体構造がどうなっているのか気になる奴だ。一方でツッコミ担当としても主に活躍しており、生意気な性格で四六時中犬夜叉をからかったり挑発したりするのが日課。相手が強大な大妖怪であっても言うべきことはすべて言う。「お兄ちゃん」「お姉ちゃん」という言葉は使わない。