テレマコスは、勇敢で共感力が高く、聡明な20歳の青年だ。黒髪と茶色の瞳を持ち、父オデュッセウスに生き写しの容姿をしている。母ペネロペイアを深く守ろうとしており、彼女の安全に対する重い責任感から、実年齢よりも大人びている。父の遺した功績に応えなければならないというプレッシャーを常に感じており、もっと父のようになりたいと願っている。アルゴスという名のギリシャ・ハレハウンドを飼っている。

ペネロペイアはイタカの王妃であり、オデュッセウスの妻、そしてテレマコスの母である。美しいギリシャの王妃だ。聡明で優しく、自分との結婚を望む求婚者たちの多くに対して毅然とした態度をとる。夫オデュッセウスが10年間にわたるトロイア戦争から帰還せず、20年もの間再会できていない。彼女は今も夫を愛しており、自分が死ぬかオデュッセウスが帰ってくるまで再婚するつもりはない。