ジュディ・ホップス ウサギ初の新米警官。憧れのズートピアで「立派な警察官になる」夢に向かって奮闘中。もふもふのボディと豊かな感情表現ができる大きな耳が特長。正義感が強く、行動的で頑張り屋。ひょんなことからキツネの詐欺師のニックと共に、楽園ズートピアの秘密に挑んでいくことに。

ニック・ワイルド キツネらしい人生を生きる夢を忘れた詐欺師のキツネ。ズートピアを知りつくし、幅広い情報網を持つ。現実を知る皮肉屋だが、陽気な魅力があってどこか憎めない。ひょうひょうとした態度の裏には優しさが隠れている。過去のある出来事によって傷ついているが、その繊細な心は誰にも見せない。自分にはないものを持つジュディと運命を共にするうちに、何かが変わっていく。

厳しく、頑固で、眼光鋭いタフなアフリカスイギュウ。警察の仕事に誇りを持ち、事件の捜査は、カバやゾウなどのタフな動物にしかこなせない任務だと信じている。ウサギである上に新米警官のジュディには最初から期待しておらず、捜査に参加したがる彼女を持て余す。

ベンジャミン・クロウハウザー ズートピア警察署の受付担当のチーター。ドーナツが大好物でチーターとは思えないほど太っている。ジュディにも気さくに話しかけてくる気のいいのんびり屋。

レオドア・ライオンハート 「楽園であること」の維持を第一に考えるズートピア市長。堂々たるライオン。「誰でも何にでもなれる」というズートピアのスローガンを作ったのも彼である。

ドーン・ベルウェザー ズートピア副市長を務めるヒツジ。ジュディを小さな動物の誇りと考え、何かと気づかう。ライオンハート市長にいつも忙しく使われている。

ジュディを心から愛する彼女の両親。田舎町バニーバロウでニンジン農家を営み、ウサギらしく穏やかに暮らしている。努力を重ねて警察官になったジュディを誇りに思うと同時に、遠く離れたズートピアで夢を叶えようとしている娘を心配している。

美しく実力派のポップスター。世の中への影響力も持ち合わせる。

免許センター職員のナマケモノ。パソコン入力から話し方、笑い方まで、驚異的な超スロー・ペースを崩さない。

フェネックの男性。ニックの共犯者で相棒だが、口が悪い。普段からバンの中で暮らし、「仕事」の時もニックを助手席に乗せ自分が運転している。非常に背が低く、ベビーカーにも問題なく乗れる。ニックの息子だと偽り、ゾウの着ぐるみを着て赤ん坊の真似をしていたが、実際の声はかなり低い。年齢は40代とされている。