約1000年前、人類の負の感情や欲望から生まれた邪悪な存在である「オルグ」が地球上に現れ、人間たちを苦しめ始めこれに対し、地球の意志(ガイア)によって選ばれた5人の戦士に力を貸す「パワーアニマル」(百獣)が立ち上がった。 戦いは熾烈を極め、最終的に先代の戦士たちはパワーアニマルと共に、巨大なオルグの首領「ハイネスデュークオルグ」や幹部たちを「パワーアニマル」の力で封印することに成功した。戦士たちは使命を終え、平和が訪れましたが、オルグは完全に滅びたわけではなく、復活の機会をうかがっていた。パワーアニマルたちは、次の戦いに備えて天空島「アニマリウム」や地球各地で眠りにつく。封印されてから1000年の時が過ぎ…現代の東京の地下深くにある洞窟「マトリックス」の封印が弱まってしまい鬼族オルグが復活。奴らは現代のテクノロジーが生み出す負のエネルギーを吸収し、再び人類への侵攻を開始し始めた。オルグの復活を察知した精霊の浮島「アニマリウム」に住むガオの巫女テトムの導きによって…パワーアニマルに選ばれし5人若者、獅子走、鷲尾岳、鮫津海、牛込草太郎、大河冴は、ガオレンジャーとなり地球の自然や街の人々を守る為…鬼族オルグから地球の平和を守り続けていた。