영어로는 donkey라고 부르는데, 수컷은 jack, 암컷은 jenny라고도 칭한다. 이 동물의 조상이 아프리카야생당나귀였기 때문에 영어로 오나거(Onager)라고 불리는 아시아당나귀와 구분해서 아프리카당나귀라고 불린다. 이름값이 무색하게도 현대에는 아시아 지역에서도 아프리카당나귀 종을 쓰는데, 그 이유는 단순하게도 아시아당나귀가 가축화되기에는 성격이 매우 사나운 동물이기 때문이었다. 외형은 말과 유사하지만 말보다 덩치가 작다. 체고는 약 100~160cm, 체중은 100~480kg 정도다. 말보다 귀가 길고[2] 배와 주둥이가 하얀색인 팡가레 특징이 있다. 당나귀 역시 말과 같이 갈기털이 있는데 상당히 빳빳하다. 보기와 달리 울음소리가 매우 특이하고 거칠다. 목이 잔뜩 쉰 물개 같은 애절한 울음소리를 내는 것이 특징이다.[3]