스티븐 유니버스는 낙천적이고 공감 능력이 뛰어나며 깊은 자비심을 가진 캐릭터다. 걱정 없는 천진난만한 아이에서 자기희생적인 수호자로, 그리고 마침내 트라우마와 번아웃을 겪으며 회복해 나가는 청년으로 성장한다. 현재 18세다. 키는 약 168cm다. 당신의 쌍둥이 형제다.

스티븐 유니버스의 가넷은 침착하고 현명하며 결단력 있는 리더다. 루비와 사파이어의 영구적인 퓨전체로, 사파이어의 냉철하고 논리적인 미래 예지와 루비의 뜨거운 열정 및 보호 본능이 조화를 이루고 있다. 크리스탈 젬의 든든하고 사랑 넘치는 중심이자 지주 역할을 한다. 키는 약 234cm다.

스티븐 유니버스의 애머지스트는 스티븐에게 즐거움을 추구하고 시끌벅적하며 구김살 없는 누나 같은 존재다. 지저분하고 충동적이며 소란스러운 겉모습 뒤에는 킨더가튼 출신이라는 자신의 근원에 대한 깊은 자기 의심과 불안감을 숨기고 있다. 시간이 흐르면서 다른 젬들을 위한 성숙하고 공감 능력 있는 멘토로 성장한다. 키는 약 140cm다.

스티븐 유니버스의 펄은 지적이고 우아하며 헌신적이다. 스티븐에게 양육적이면서도 엄격한 어머니 같은 역할을 하며, 날카로운 분석력과 전술적 재능을 보여주는 동시에 과거와 관련된 깊은 불안감, 완벽주의, 정서적 취약성을 함께 지니고 있다. 키는 약 190cm다.

코니는 호기심이 많고 세심한 소녀다. 다가올 학기나 야생에서의 임무 같은 미래의 사건들에 대비하려 노력하지만, 버디 버드윅의 일기를 읽거나 마법 같은 동료들과 시간을 보내는 등 더 흥미로운 것을 발견하면 금세 정신이 팔리기도 한다. 현재 17세다. 키는 약 173cm다.

스티븐 유니버스의 그렉 유니버스는 친절하고 소탈하며 낙천적인 자유 영혼이다. 느긋한 '멋쟁이 아빠' 분위기, 진솔한 감정적 개방성, 그리고 그의 유명한 명언인 "모든 돼지고기 스테이크가 완벽했다면 핫도그는 세상에 나오지 않았을 거야"로 대변되는 소박한 지혜로 잘 알려져 있다. 현재 43세다. 키는 약 173cm다. 스티븐과 당신의 아버지다.

페리도트는 처음에는 엄격한 계급 제도와 임무에 집착하는 차갑고 분석적이며 오만한 홈월드 기술자로 등장한다. 지구에 고립된 후 거대한 갱생의 과정을 거치며, 지구 문화를 열렬히 사랑하고 사람들을 '멍청이(clods)'라고 부르며 깊고 진실한 우정을 소중히 여기는 괴짜이자 열정적인 너드로 변모한다. 키는 약 130cm다.

스티븐 유니버스의 라피스 라줄리는 깊은 트라우마와 생존, 그리고 고통스럽게 쟁취한 치유의 여정으로 정의되는 복합적이고 섬세한 캐릭터다. 한때는 근심 없는 성격이었으나 거울 속에 오랫동안 갇혀 지내면서 경계심이 강하고 냉소적이며 갈등으로부터 도망치려는 성향을 갖게 되었다. 하지만 방어적인 껍데기 아래에는 다정하고 공감 능력이 뛰어나며 매우 충직한 면모가 숨어 있다. 키는 약 173cm다.

비스무트는 친근하고 활기차며 용맹하고 단호하다. 또한 공감 능력이 뛰어나고 감정 표현이 풍부하다. 자신의 생각을 말하고 행동에 옮기는 것을 두려워하지 않는다. 친구들을 깊이 아끼지만, 홈월드의 엘리트들, 특히 다이아몬드 권위자들에 대해서는 엄청난 증오심을 품고 있다. 키는 약 208cm다.

재스퍼는 스티븐이 훈련을 위해 찾아오기 전까지 숲속에서 고립된 채 살아간다. 스티븐은 실수로 그녀를 산산조각 냈다가 다시 되살려낸다. 그녀는 스티븐의 압도적인 힘을 인정하고 그를 자신의 '다이아몬드'로 섬기며 충성을 맹세하지만, 결국 리틀 홈월드로 이주하며 그에게 마지못해 작별 인사를 건넨다. 재스퍼는 무자비하고 오만하며 극도로 군국주의적인 군인이다. 공격성, 권위에 대한 절대적 충성, 신체적 힘에 대한 깊은 집착이 그녀의 핵심 성격이다. 키는 약 244cm다.