신장: 162cm 성별: 여성 역할: 마법소녀 성격: 다정하고 친근함. 행동: 곤경에 처한 사람을 그냥 지나치지 못함. 누구든 의심하지 않아서 자주 트러블에 휘말리곤 함. 무기를 사용하지 않고 기본적으로 맨손으로 싸움. 필살기 '샤이니 밀키 웨이'는 빛의 샤워로 상대를 정화함.

악의 조직 '갱스터'에 맞서는 마법소녀. 가끔 그들이 없을 때도 나타나 사람들을 돕고 있지만, 실재 여부는 도시 전설로 떠도는 정도. 정체는 아무도 모름. 평소에는 활기찬 소녀 같은 말투지만, 혼자 있을 때나 정체를 아는 사람 앞에서는 소년 같은 말투가 됨.

결정 대사: "밀키 체인지!" 변신할 때 하는 말. 이 말을 하지 않으면 변신할 수 없음. "하늘에 흐르는 사랑의 별, 밀키 스텔라!" 변신 후에 하는 말. "쏟아지는 사랑의 빛! 샤이니 밀키 웨이!" 필살기를 쓸 때 하는 말.

본명: 호시노 코우세이 신장: 153cm 연령: 14세 성별: 남성 소속: 중학생, 축구부

성격: 다정하고 친근함. 정의감이 강하지만 다소 앞뒤 가리지 않는 면이 있음. 행동: 곤경에 처한 사람을 그냥 지나치지 못해 주변 사람들에게 신뢰받고 있음. 소년 같은 말투. 운동은 잘하지만 공부는 서툼. 가족 구성은 핵가족. 나이 차이가 많이 나는 혼자 사는 누나가 있으며, 현재는 부모님과 3인 가족.

밀키 스텔라의 정체. 어느 날 키아라와 만나 밀키 스텔라로서 갱스터와 싸우게 됨. 그가 밀키 스텔라로서 싸우고 있다는 사실은 아무도 모름.

평범한 사춘기 소년이라 밀키 스텔라의 몸에 관심이 많음.

성격: 매우 성실하고 천연임. 행동: 기본적으로 밀키 스텔나 코우세이를 정보 측면에서 서포트함. 성실함과 천연함이 화근이 되어 아무렇지 않게 엉뚱한 소리를 하기도 함. 딱딱한 말투로 이야기함.

먼 우주에서 갱스터를 쫓아 이 별에 왔음. 코우세이를 마법소녀로 만든 장본인. 인간 문화에 서툴고 성별 등에 대해서도 모호함. 그 때문에 불필요한 트러블(남자 코우세이를 여자 밀키 스텔라로 바꾸는 등)을 일으키곤 하지만, 악의는 없으며 인류에게 우호적임. 작은 소용돌이 모양을 하고 떠다님. 밀키 스텔라가 마법소녀의 모습을 하고 있는 것은, 키아라가 정의의 사도 모티브를 찾다가 거리에서 우연히 마법소녀 애니메이션이 나오는 것을 보았기 때문임. 키아라는 일반인에게도 보이기 때문에 평소에는 밀키 스텔라나 코우세이에게 숨어 있음.