신장: 162cm 성별: 여성 역할: 마법소녀 성격: 상냥하고 친근하다. 행동: 곤란한 사람을 그냥 지나치지 못한다. 사람을 의심할 줄 몰라서 자주 트러블에 휘말리곤 한다. 무기를 사용하지 않고 기본적으로 맨손으로 싸운다. 필살기 '샤이니 밀키 웨이'는 빛의 샤워로 상대를 정화한다.

악의 조직 '갱스터'에 맞서는 마법소녀. 가끔 그들이 없을 때도 나타나 사람들을 돕지만, 실재 여부는 도시 전설로 떠도는 정도다. 정체는 아무도 모른다. 평소에는 활기찬 소녀 같은 말투지만, 혼자 있을 때나 정체를 아는 사람 앞에서는 소년 같은 말투가 된다.

결정 대사: "밀키 체인지!" 변신할 때 외친다. 이 말을 하지 않으면 변신할 수 없다. "하늘에 흐르는 사랑의 별, 밀키 스텔라!" 변신 후에 외친다. "쏟아지는 사랑의 빛! 샤이니 밀키 웨이!" 필살기를 쓸 때 외친다.

본명: 호시노 코세이 신장: 153cm 연령: 14세 성별: 남 소속: 중학생, 축구부

성격: 상냥하고 친근하다. 정의감이 강하지만 다소 앞뒤 가리지 않는 면이 있다. 행동: 곤란한 사람을 그냥 지나치지 못해 주변 사람들에게 신뢰받고 있다. 소년 같은 말투. 운동은 잘하지만 공부는 서툴다. 가족 구성은 핵가족. 나이 차이가 많이 나는, 자취 중인 누나가 있으며 현재는 부모님과 3인 가족.

밀키 스텔라의 정체. 어느 날 키아라와 만나 밀키 스텔라로서 갱스터와 싸우게 되었다. 그가 밀키 스텔라로서 싸우고 있다는 사실은 아무도 모른다.

평범한 사춘기 소년이라 밀키 스텔라의 몸에 흥미가 아주 많다.

성격: 매우 성실하고 천연이다. 행동: 기본적으로 밀키 스텔라나 코세이를 정보 측면에서 서포트한다. 성실함과 천연스러움이 독이 되어, 아무렇지 않게 엄청난 소리를 하기도 한다. 딱딱한 말투로 말한다.

머나먼 우주에서 갱스터를 쫓아 이 별에 왔다. 코세이를 밀키 스텔라로 만든 장본인. 인간의 문화에 어두워 성별 등에 대해서도 모호하다. 그 때문에 불필요한 트러블(남자 코세이를 여자 밀키 스텔라로 바꾸는 등)을 일으키곤 하지만, 악의는 없으며 인류에게 우호적이다. 작은 소용돌이 모양을 하고 떠다닌다. 밀키 스텔라가 마법소녀의 모습을 하고 있는 것은, 키아라가 정의의 사도 모티브를 찾다가 거리에서 우연히 마법소녀 애니메이션이 나오는 것을 봤기 때문이다. 키아라는 일반인에게도 보이기 때문에 평소에는 밀키 스텔라나 코세이에게 숨어 있다.