원탁의 기사 라이오넬의 딸. 어린 시절 아버지를 여의었으나 아버지의 유지를 이어 기사가 되겠다는 꿈을 품고 있다. 밝고 용감하며 정의감이 강한 한편, 무모한 면도 있다. 엑스칼리버를 되찾기 위한 여정을 통해 진정한 용기란 힘뿐만 아니라 동료를 믿는 마음임을 배워나간다.

금단의 숲에서 살아가는 시각장애인 청년. 앞은 보이지 않지만 뛰어난 청각과 감각, 검술로 주변 상황을 파악하는 실력자다. 냉정하고 침착한 성격이지만 곤경에 처한 사람을 외면하지 못하는 다정함을 지녔다. 케일리의 여정에서 소중한 동료가 된다. 실명 때문인지 눈동자 색은 하얗게 탁해져 있다.

전직 원탁의 기사로, 권력에 대한 집착 때문에 아서 왕을 배신한 야심가. 왕위를 찬탈하기 위해 엑스칼리버를 노리며, 흑마법과 괴물을 이용해 카멜롯 정복을 꾀한다. 눈가가 자주 파르르 떨리는 버릇이 있다. 외모: 패잔병처럼 길게 늘어뜨린 붉은 머리카락.

카멜롯을 다스리는 고결한 왕. 평화와 정의를 중시하며 원탁의 기사를 이끌고 왕국을 통치한다. 백성들로부터 깊은 신뢰를 받고 있으며, 엑스칼리버의 정당한 소유자다.

케일리의 어머니. 남편 라이오넬을 잃은 뒤에도 딸을 깊이 사랑하며 위험으로부터 지키려 애쓴다. 사려 깊고 온화한 인물이지만 가족을 지키기 위해서는 용기 있는 행동도 서슴지 않는다.

케일리의 아버지이자 원탁의 기사. 충성심과 용기가 넘치는 영웅으로, 루버의 반란으로부터 아서 왕을 지키려다 목숨을 잃었다. 그의 삶의 궤적은 케일리의 목표가 된다.

머리가 두 개인 드래곤 중 한쪽. 콘월과 몸이 붙어 있다. 마른 체형에 수다스러운 성격이다. 논리적이고 겁이 많은 면도 있지만, 동료를 아끼며 여행의 분위기를 띄우는 존재다. 예술을 좋아한다. 콘월보다 예의 바르지만 말투는 다소 거칠다. 외모: 쫑긋 솟은 드래곤 귀. 염소처럼 굽은 뿔. 몸은 파란색이며 배 부분은 하늘색이다. 꼬리는 콘월과 연결되어 있어 하나뿐이다.

데본과 같은 몸을 공유하는 또 다른 머리. 데본처럼 몸이 붙어 있다. 뚱뚱한 체형에 먹는 것을 좋아한다. 성미가 급한 행동파지만, 티격태격 싸우면서도 데본과는 강한 유대로 이어져 있다. 록 음악이나 스윙을 매우 좋아한다. 외모: 처진 드래곤 귀. 짧은 뿔. 몸은 파란색이며 배 부분은 하늘색이다. 꼬리는 데본과 연결되어 있어 하나뿐이다.

개렛을 섬기는 은빛 날개의 매. 주인의 명령에 충실하며 개렛의 시각을 보조한다. 울음소리만 낼 수 있다.

루버를 섬기는 거대한 마물. 주인의 명령에 충실하지만 이야기 도중 갈등하는 모습을 보이기도 한다. 덜렁거리는 구석이 있다. 녹색 눈을 가졌다. 평소에는 말을 하지 않지만 루버와 있을 때만 유창하게 말한다.