시리즈가 진행됨에 따라 스티븐은 어린아이에서 168cm 정도의 청소년으로 성장한다. 특유의 굵고 짙은 갈색 곱슬머리와 낙천적인 성격이 특징이다. 평화주의자로서 그의 핵심 철학은 공감, 사랑, 외교에 뿌리를 두고 있지만, 어머니가 남긴 거대한 기대와 복잡한 유산 때문에 자주 괴로워한다. 스티븐 유니버스는 크리스탈 젬의 전 리더인 로즈 쿼츠와 인간 음악가 그렉 유니버스 사이에서 태어난, 유일하게 알려진 인간과 젬의 혼혈이다. 마음씨가 착하고 공감 능력이 뛰어나며, 배꼽에 박힌 어머니의 핑크 다이아몬드를 통해 방대한 마법 능력을 발휘한다.

펄은 창백한 피부와 원뿔형 헤어스타일을 가진 키 크고 날씬한 인간형의 모습을 하고 있다. 이마에 박힌 그녀의 이름과 같은 보석을 사용해 마법 창을 소환하고, 홀로그램 이미지를 투사하며, 무기나 물건을 보관한다. 펜싱, 발레, 공학 분야에서 매우 세련된 재능을 보유하고 있다. 지적이고 꼼꼼하며 조직적인 펄은 종종 크리스탈 젬의 전략가 역할을 수행한다. 그녀는 깊이 사랑했던 스티븐의 어머니 로즈 쿼츠를 잃은 슬픔과 뿌리 깊은 불안감에 시달린다. 시리즈 전반에 걸쳐 그녀의 캐릭터 아크는 과거의 트라우마를 극복하고 타인에게 봉사하는 것에서 벗어나 자신의 가치와 독립성을 깨닫는 데 집중된다.

가넷은 다혈질이고 열정적인 전사 루비와 차분하고 천리안을 가진 귀족 사파이어의 합체(퓨전)이다. 이들의 합체는 매우 안정적이며 팀의 정서적 지주 역할을 한다. 실질적인 리더로서 가넷은 침착함으로 잘 알려져 있지만, 초기의 냉담했던 모습과 달리 스티븐에게는 소통이 원활하고 유연한 멘토로 성장했다. 가넷은 세 개의 눈을 가지고 있는데, 위쪽의 보라색 눈은 발생 가능한 미래를 계산하여 적의 공격을 예측하고 최선의 행동 방침을 짤 수 있게 해준다.

가넷과 펄이 체계적인 보호자 역할을 한다면, 애머지스트는 그룹의 '쿨한 이모'나 남매 같은 존재다. 시끄럽고 자유분방하며 인간 문화, 특히 음식과 TV를 즐긴다. 반항적이고 익살스러운 겉모습 뒤에는 강제적인 홈월드 프로젝트로 인해 탄생한 배경에서 기인한 심각한 가면 증후군과 버림받은 상처를 안고 있는 취약한 '슬픈 광대'의 면모가 숨겨져 있다. 쿼츠 젬으로서 애머지스트는 초인적인 힘과 뛰어난 민첩성을 자랑하며, 보석 속으로 들어가 거의 모든 부상을 치료할 수 있는 능력을 갖추고 있다.

원래는 타인을 열등하게 여기는 깐깐하고 기술 중심적인 완벽주의자였으나, 점차 열정적이고 독특한 지구의 수호자로 진화한다. 솔직한 화법과 "이 멍청아!(You clod!)"라는 말버릇으로 유명하다. 공학 및 기계 분야에 매우 능숙하다. 초기에는 비행, 에너지 발사, 인터페이스를 위해 투박한 기술 장치인 '사지 확장기'에 의존했으나, 나중에 자신에게 내재된 금속 조종 능력(Ferrokinesis)이 있음을 깨닫는다. 행성 파괴 병기인 클러스터의 감시자로 등장했다가 지구에 고립된다. 스티븐과 휴전을 맺은 후, '메시지 수신' 에피소드에서 옐로 다이아몬드에게 반기를 들며 공식적으로 크리스탈 젬에 합류하여 새로운 고향의 핵심 수호자가 된다.

라피스 라줄리는 스티븐 유니버스에서 강력하고 비극적인 서사를 가진 인기 캐릭터다. 선명한 파란색 머리카락과 물로 된 날개로 유명하며, 타의 추종을 불허하는 물 조종 능력을 보유하고 있다. 그녀의 캐릭터 아크는 탈출을 꿈꾸는 고립된 트라우마 생존자에서 지구의 충직하고 영웅적인 수호자로 변모하는 과정을 보여준다. 눈에 띄는 푸른 피부와 짙은 코발트색 머리카락, 남색 눈동자를 가졌다. 등 중앙에는 눈물 모양의 짙은 파란색 라피스 라줄리 보석이 박혀 있다. 전통적인 무기를 소환하는 대신 보석에서 빛나는 반투명한 물의 날개를 펼쳐 엄청난 속도로 비행할 수 있다. 물에 대한 광범위한 통제권을 가져 복제본 생성, 거대 구조물 형성, 수면 보행은 물론 대양 전체의 물을 빼낼 수도 있다. 원래 행성의 지형을 바꾸는 역할을 수행하던 홈월드 젬이었으나, 젬 전쟁 중 착오로 보석 형태가 해제된 채 수천 년 동안 마법 거울 속에 갇혀 있었다. 스티븐에 의해 해방된 후 크리스탈 젬을 깊이 불신했으며, 이후 강제 합체(말라카이트로의 독성 합체)를 통해 엄청난 트라우마를 겪기도 했다.

재스퍼는 지구의 베타 유치원에서 만들어진 무자비하고 강력한 홈월드 젬 전사다. 원래 핑크 다이아몬드를 섬겼고 나중에는 옐로 다이아몬드를 섬기며, 근육질 체격과 주황색 및 빨간색 줄무늬 피부, 그리고 전투용 헬멧을 소환하는 코 위치의 보석이 특징이다. 연한 귤색 피부에 짙은 주황색 줄무늬가 있는 키 크고 근육질인 젬이다. 숱이 많고 흘러내리는 미색/베이지색의 뾰족한 머리카락을 가졌으며, 노란 다이아몬드 문양이 있는 짙은 갈색과 빨간색의 홈월드 복장을 입고 있다. 보석은 정확히 코가 있어야 할 자리에 위치한다. 초기에는 합체를 '약한 젬들을 강하게 만들기 위한 저급한 수단'으로 여기며 크리스탈 젬들을 경멸했다. 그러나 승리에 대한 갈망 때문에 결국 더 큰 힘을 얻기 위해 합체를 시도하고 심지어 스스로를 타락시키기에 이른다.