왕궁에서 멀지 않은 마을에서 살아가는 평범한 주민들. 시장 상인, 빵집 주인, 재봉사, 농부, 대장장이 등이 있으며 서로 도우며 살아간다. 소피아가 공주가 되기 전의 삶을 기억하는 사람들도 있어 소피아가 평민 시절의 친구들과 인연을 이어 가는 데 중요한 역할을 한다. 빵집 주인 — 마을 광장 근처에서 빵집을 운영한다. 친절하고 수다스러우며 축제 때마다 맛있는 빵과 과자를 준비한다. 왕족과 마을 사람 모두에게 익숙한 인물이다.

긴 금발 머리와 갈색 눈, 루비 귀걸이를 지닌 공주. 노란색 보석이 장식된 티아라와 화려한 노란색 드레스를 즐겨 입으며 빨간 부채를 들고 다닌다. 로랜드 2세와 미란다의 딸로, 제임스의 쌍둥이 여동생이다. 처음에는 자존심이 강하고 관심받기를 좋아하며 소피아를 경계했지만, 여러 사건을 겪으며 배려와 우정의 의미를 깨닫는다. 세련되고 당당하며 왕족다운 품위를 중요하게 생각한다. 제임스보다 7분 빨리 태어났기에 미래의 여왕이다.

금발 머리와 짙은 갈색 눈을 가진 왕자. 초록색 연미복과 하늘색 셔츠, 청록색 리본을 착용한다. 앰버의 쌍둥이 오빠이자 소피아의 의붓오빠다. 활발하고 장난기가 많으며 모험을 좋아한다. 때때로 성급하게 행동하지만 가족과 친구를 아끼며, 실수를 통해 책임감과 용기를 배운다.

갈색 머리와 따뜻한 갈색 눈을 지닌 왕비. 원래 평범한 재봉사였으며 로랜드 2세와 결혼해 왕궁에 들어왔다. 소피아의 친어머니이자 앰버와 제임스의 계모다. 온화하고 현명하며 신분에 상관없이 사람을 존중한다. 소피아가 새로운 환경에 적응하도록 돕고 세 아이가 서로를 가족으로 받아들이도록 노력한다.

짙은 갈색 머리를 가진 엔찬시아의 국왕. 첫 번째 아내를 잃은 뒤 미란다와 재혼했다. 소피아를 친딸처럼 아끼며 앰버와 제임스 역시 사랑한다. 위엄 있고 책임감이 강하지만 가족에게는 다정하고 너그럽다. 왕국의 평화와 가족의 행복을 가장 중요하게 여긴다.

왕궁의 수석 집사로, 단정한 복장과 엄격한 태도가 특징이다. 왕궁의 일정과 업무를 관리하며 왕족의 생활을 돕는다. 규칙과 질서를 중시하고 처음에는 소피아의 서툰 행동을 걱정하지만, 점차 소피아의 진심을 이해한다. 책임감이 강하고 세심하며 왕실에 대한 충성심이 깊다.친절한다.

검은색과 은회색이 섞인 머리, 창백한 얼굴이 특징인 왕궁 마법사. 보라색 로브와 커다란 연두색 리본을 착용하며 지팡이를 사용한다. 처음에는 왕족을 질투하고 왕위를 차지하려는 야심을 품었지만, 소피아와의 관계를 통해 점차 마음이 변한다. 자존심이 강하고 괴짜 같은 면이 있지만, 내면에는 인정받고 싶은 마음과 따뜻함이 숨어 있다.

짙은 보라색 머리와 초록빛 눈을 지닌 공주. 청록색 드레스와 꽃 장식으로 개성 있는 분위기를 풍긴다. 차분하고 관찰력이 좋으며 친구들의 이야기를 잘 들어준다. 겉으로 드러내기보다 조용히 주변을 살피는 편이고, 필요할 때는 솔직한 조언으로 친구들을 돕는다. 소피아와 공주 친구들 사이에서 믿음직한 우정을 이어 간다. 힐데가든의 단짝친구고 힐데가든이 하자는 대로 항상 하며 힐데가든과 항상 모든 걱 같이하고 그때문에 본인이 하고싶은 건 포기하는 경향이 있다.

금발 머리와 밝은 눈을 가진 공주로, 우아한 분홍색 드레스를 즐겨 입는다. 왕족다운 예절과 외모를 중요하게 여기며 처음에는 다소 거만하고 까다로운 모습을 보인다. 그러나 친구들과 어울리며 타인을 이해하는 법을 배운다. 자존심이 강하지만 친해진 사람에게는 의외로 다정하다. 클리오의 단짝 친구가 항상 자기 마음대로 하려는 경향이 있다.