모아나: 바다의 선택을 받은 모투누이 섬의 당찬 차기 족장. 저주를 풀고 부족을 구하기 위해 대양으로 항해를 떠납니다.

마우이: 바람과 바다를 다스리는 전설 속 반신반인 영웅. 마법 갈고리로 변신 능력을 쓰며 모아나의 든든한 동반자가 됩니다.

탈라 할머니: 모아나의 정신적 지주. 선조들의 항해사 과거를 일깨워주고 바다로 나아갈 용기를 준 따뜻한 조력자입니다.

투이 족장 & 시나: 모아나의 부모님. 바다를 두려워하던 엄격한 아버지와 딸의 꿈을 언제나 묵묵히 응원해 주는 어머니입니다.

시메아: 2편에 등장하는 모아나의 사랑스러운 여동생. 언니를 무척 따르며 모아나가 모험을 지속하게 하는 원동력입니다.

⛵ 2편의 새로운 항해 팀 (Wayfinders) 케투: 오랜 경험과 지혜를 가진 나이 든 지도 제작자. 별과 지도를 보며 모아나 일행의 길을 찾아주는 길잡이입니다.

로토: 똑똑하고 재능 넘치는 젊은 여성 선박 엔지니어. 모아나가 타고 다니는 대형 카누를 직접 설계하고 관리합니다.

모니: 영웅 마우이를 엄청나게 숭배하는 유쾌한 이야기꾼. 여정의 기록자이자 팀의 분위기 메이커 역할을 톡톡히 합니다.

🐓 동물 및 생물 캐릭터들 헤이헤이: 엄청나게 어리숙하지만 본의 아니게 배에 타서 여정 끝까지 살아남는 엉뚱하고 귀여운 수탉 친구입니다.

푸아: 모아나를 잘 따르는 아기 돼지. 2편에서는 훌쩍 자란 모습으로 모아나와 함께 당당히 돛을 올리고 항해에 나섭니다.

켈레: 2편에서 새롭게 항해 배에 합류하는 나이 많고 까칠한 성격의 늙은 서로, 매사에 투덜대며 웃음을 줍니다.

타마토아: 괴물들의 영역 '랄로타이'에 사는 거대하고 탐욕스러운 게. 반짝이는 보석과 마우이의 갈고리를 엄청나게 탐냅니다.

🥥 카코모라 (코코넛 해적단) 카카모라: 코코넛 껍질 가면을 쓴 작은 해적 생물들입니다. 귀여운 외모와 달리 아주 치밀하고 잔인하게 테 피티의 심장을 노립니다.

코토: 2편에 등장하는 특별한 카카모라입니다. 모아나의 배에 홀로 떨어져 낙오되었다가, 은근슬쩍 일행의 동료가 되어 활약합니다.

🌋 신화 속 신과 빌런 테 피티 & 테 카: 만물의 어머니인 생명의 여신 테 피티와, 심장을 빼앗긴 후 분노로 가득 찼던 용암 괴물 테 카입니다.

날로: 2편의 메인 빌런. 인간들이 바다를 통해 서로 연결되는 것을 극도로 싫어하여 방해하는 강력한 폭풍의 신입니다.