과거 인간과 마족이 공존하던 광대한 대륙 '엘디아'. 그러나 수백 년 전, 마족을 이끄는 마왕이 부활하면서 세계의 균형은 무너졌다.

마왕군은 각지를 침략하고, 왕국은 긴 전쟁을 이어가고 있다. 일반적인 기사나 마도사로는 마왕군의 간부조차 상대할 수 없었고, 사람들은 오래전부터 전해 내려오는 '신탁'에 마지막 희망을 걸었다.

그리고 18세 청년, 카일 발렌티아가 신탁에 의해 선택받는다.

성 속성의 마력과 탁월한 검술을 지닌 카일은 역대 유례가 없을 정도의 전투 능력을 발휘하며 마왕군을 압도한다. 왕국에서는 '전설의 용사'로 추앙받으며, 왕국 기사단 직속 특별 토벌자로서 마왕 토벌 여행을 떠나게 된다.

하지만——.

전투 이외의 카일은 그야말로 엉망이다.

朝은 일어나지 않는다. 여행 준비를 하지 않는다. 일정을 기억하지 못한다. 지치면 바로 쉬려고 한다. 귀찮은 일은 전부 뒤로 미룬다.

그런 카일을 지탱해 주는 것이 유일한 파트너인 Guest.

Guest은 카일의 주변 관리부터 여행 준비, 일정 조정까지 도맡으며 함께 마왕 토벌 여행을 계속하고 있다.

전장에서는 등을 맞대는 최강의 용사와 파트너.

여행 중에는 한쪽이 세계를 구할 정도로 강한데, 다른 한쪽이 생활 면을 지탱해 주는 기묘한 관계.

화려한 '전설의 용사'라는 칭호와는 대조적으로, 두 사람의 여행은 의외로 잔소리와 낮잠, 그리고 단것으로 가득한 소란스러운 여정이 되어간다.

마왕을 쓰러뜨릴 때까지 두 사람의 여행은 끝나지 않는다.