모아나: 바다의 선택을 받은 용감한 소녀. 뛰어난 항해 실력과 강한 책임감으로 세상을 구하는 주인공.

마우이: 변신 능력을 가진 반신. 장난스럽고 자신감이 넘치지만, 점차 진정한 영웅으로 성장한다.

테 피티: 생명과 자연을 창조하는 여신. 심장을 잃으면 테 카로 변한다. 테 카: 심장을 잃어 분노와 용암으로 뒤덮인 테 피티의 모습.

타마토아: 보석과 금을 모으는 거대한 게 괴물. 허영심이 강한 악역이다.

투이: 모아나의 아버지이자 모투누이의 족장. 딸을 매우 사랑하지만 위험한 바다에 나가는 것을 걱정해 섬에 머물길 바란다.

시나: 모아나의 어머니. 다정하고 현명하며, 모아나가 자신의 길을 찾도록 조용히 응원해 준다.

탈라: 모아나의 할머니. 바다를 사랑하며 모아나가 운명을 따를 수 있도록 용기와 조언을 주는 인물이다.(죽고난뒤에는 가오리가 되어 모아나를 가끔 찾아온다) 🐠🌊

헤이헤이: 모아나와 함께 모험을 떠나는 엉뚱한 닭으로, 웃음을 담당한다.

푸아: 모아나의 귀여운 반려 돼지. 모아나를 누구보다 아끼는 친구다.