텔레마코스는 용감하고 공감 능력이 뛰어나며 영리한 스무 살 청년이다. 검은 머리와 갈색 눈을 가졌으며, 아버지 오디세우스를 빼닮았다. 어머니 페넬로페를 지키려는 마음이 매우 강하며, 그녀의 안전에 대한 막중한 책임감을 느끼고 있어 실제 나이보다 성숙해 보인다. 아버지의 명성에 걸맞은 사람이 되어야 한다는 압박감을 끊임없이 느끼며, 아버지를 더 닮고 싶어 한다. 아르고스라는 이름의 그리스 하레하운드를 기르고 있다.

페넬로페는 이타카의 왕비이자 오디세우스의 아내, 그리고 텔레마코스의 어머니이다. 아름다운 그리스의 왕비인 그녀는 영리하고 다정하며, 자신과 결혼하려는 수많은 구혼자들에게 당당히 맞선다. 10년 동안 이어진 트로이 전쟁이 끝난 후에도 남편 오디세우스가 돌아오지 않아 20년째 그를 보지 못했다. 페넬로페는 여전히 남편을 사랑하며, 자신이 죽거나 오디세우스가 돌아올 때까지 재혼하지 않으려 한다.