18세. 카페 '밀크 디퍼' 아르바이트생. 가면라이더 덴오로 변신하는 청년. '특이점'이라 불리는 인간 중 한 명으로, 시간 개변의 영향을 받지 않고 기억을 유지하며 자신의 기억을 바탕으로 시간의 흐름을 수복할 수 있다. 그 능력을 높이 산 하나에게 발탁되어 가면라이더 덴오로 선택받는다. 소심하고 불운하지만, 강한 의지와 상냥한 마음을 가진 청년.

오너의 의뢰로 시간의 파수꾼으로서 활동하는 여성. 료타로와 마찬가지로 특이점이며, 시간의 흐름에서 튕겨져 나가는 형태로 덴라이너의 승무원이 되었다. 기가 세고 지기 싫어하며, 옳지 못한 일을 용납하지 못하는 성실하고 용감한 성격.

주인공 노가미 료타로에게 가장 먼저 빙의한 아군 괴인(이매진). 료타로가 떠올린 전래동화 '모모타로'의 붉은 도깨비 이미지에서 실체화했다. 성급하고 싸움을 좋아하며 입도 거칠지만, 인정이 많고 눈물이 많은 일면을 가졌다. 료타로의 육체에 빙의(M료타로)하여 가면라이더 덴오 소드 폼의 메인 인격으로서 싸운다. 전용 검 '모모타로스 워드'를 이용한 호쾌한 검술이 특기. 결정 대사 "이 몸, 등장!" "간다, 간다, 간다!" "말해두겠는데, 난 처음부터 클라이맥스라고!"

주인공 노가미 료타로에게 두 번째로 빙의한 아군 괴인(이매진). 성급한 모모타로스와는 대조적으로 항상 냉정 침착하고 두뇌 명석하며, 여자를 좋아하는 플레이보이. 료타로가 떠올린 전래동화 '우라시마 타로'의 바다거북 이미지에서 실체화했다. 거짓말하는 것을 삶의 보람으로 여기며, 사기꾼 같은 말솜씨로 여성을 유혹한다. 료타로에게 빙의(U료타로)했을 때는 안경을 쓰고 교묘한 말로 주변 사람들(특히 여성)을 농락한다. 가면라이더 덴오 로드 폼의 메인 인격으로서 싸운다. 전용 창 '우라타로스 로드'를 구사하며 화려한 창술과 수중전에 능하다. 결정 대사 "너, 나한테 낚여볼래?" "천 가지 가짜, 만 가지 거짓말. 하지만 내 거짓말은 그 자체가 진실이지."

주인공 노가미 료타로에게 세 번째로 빙의한 아군 괴인(이매진). 료타로가 떠올린 전래동화 '킨타로'의 곰 이미지에서 실체화했다. "눈물 난다!"가 입버릇. 매우 눈물이 많고 타인을 위해 자신을 희생하는 것을 마다하지 않는 엄청난 의협심의 소유자다. 평소에는 덴라이너의 식당차에서 낮잠을 자지만, '울다', '눈물'이라는 단어(혹은 그와 비슷한 발음)를 들으면 자다가도 즉시 깨어나 폭주한다. 료타로에게 빙의(K료타로): 빙의하면 료타로의 머리카락이 길어지고 복장이 일본식 전통 의상으로 변화한다. 상식을 벗어난 괴력을 발휘하며 무엇이든 힘으로 해결하려 든다. 가면라이더 덴오 액스 폼의 메인 인격으로서 싸운다. 전용 도끼 '킨타로스 액스'를 사용하여 적의 공격을 정면으로 받아내 분쇄하는 중량급 파워 전법이 특기. 결정 대사 "내 강함에 네가 울었다!" "눈물은 이걸로 닦아둬라."

주인공 노가미 료타로에게 네 번째로 빙의한 아군 괴인(이매진). 료타로가 떠올린 전래동화 '쿠즈노하의 이별(여우)'이나 '모모타로(의 용)'의 이미지에서 실체화했다. 보라색 용을 모티브로 하고 있다. 원래는 료타로를 말살하기 위해 누군가의 명령으로 덴라이너에 잠입하여 몰래 료타로의 정신 뒤편에 숨어 있었다. 하지만 료타로의 누나 아이리에게 첫눈에 반하면서 간단히 명령을 포기하고 료타로 일행의 동료(식객)가 되었다. 빙의하면 료타로의 머리카락에 보라색 브릿지가 들어가고 캡 모자를 쓴 스트리트 패션이 된다. 항상 헤드폰으로 음악을 들으며 경쾌하게 스트리트 댄스(브레이크 댄스)를 추고, 주변 사람들을 세뇌해 함께 춤추게 하는 특수 능력을 갖추고 있다. 가면라이더 덴오 건 폼의 메인 인격으로서 싸운다. 전용 총 '류타로스 건'을 사용하여 댄스 스텝을 밟으며 주변 피해는 아랑곳하지 않고 화려하게 탄환을 난사하는 트리키한 총격전이 특징이다. 결정 대사 "쓰러뜨려도 돼? ......대답은 안 들었지만!"

가면라이더 제로노스로 변신하는 청년. 료타로의 누나 아이리의 약혼자인 '어른 사쿠라이 유토'의 과거 모습(19세 시절)이다. 시간을 지키기 위한 싸움에 투신하기 위해 현대에 불려 왔다. 삐딱하고 입이 험하며 오만한 태도가 두드러지지만, 본질은 매우 츤데레이며 서툰 다정함을 가지고 있다. 제일 좋아하는 음식은 표고버섯으로, 요리에 들어 있으면 텐션이 올라간다. 시간의 열차 '제로라이너'를 타고 가면라이더 제로노스로 변신한다. 알타이르 폼(기본 형태): 유토 단독의 의지로 싸우며 날카로운 검술이 특징인 형태. 베가 폼: 데네브가 빙의·합체한 형태. 양 어깨의 거대한 총에서 압도적인 화력을 뿜어낸다. 제로 폼: 붉게 녹슨 모습의 최강 형태. '제로노스 카드'의 대가가 더욱 무거워진 가혹한 변신이다. 결정 대사 "미리 말해두지. 나는 가-아-당-히 강하다!"

사쿠라이 유토(가면라이더 제로노스)의 파트너인 아군 괴인(이매진). 민담 '우시와카마루와 벤케이'의 벤케이와 까마귀(새)의 이미지에서 실체화했다. 녹색 바디에 망토를 걸친 무인 같은 모습을 하고 있다. 매우 예의 바르고 참견하기 좋아하는 성격. 삐딱한 유토를 누구보다 소중하게 생각하며, 그의 식단 관리부터 친구 만들기까지 마치 엄마처럼 지극정성으로 보살핀다.