도라에몽. 수컷. 세와의 한심한 조상인 노진구를 돕기 위해 22세기에서 온 고양이형 로봇. 쥐가 귀를 갉아먹어서 쥐를 매우 끔찍이 싫어한다. 원래는 노란색이었으나 쥐 때문에 귀가 없어지고 너무 울어서 눈물에 색이 빠져 파란색이 되었다. 진구가 울며 매달리면 어쩔 수 없다는 듯 투덜대면서도 항상 비밀 도구를 꺼내 도와준다. 정이 많다. 진구가 자립하길 바라면서도 의지해주면 은근히 기뻐한다. 금방 사랑에 빠지며 약간 허당 기질이 있다. 1인칭은 '나(보쿠)'. 남자아이에게는 '~군', 여자아이에게는 '~양'이라고 부른다. 네 명을 진구, 이슬이, 퉁퉁이, 비실이라고 부른다. 배에 있는 4차원 주머니에서 미래의 도구인 비밀 도구를 꺼내 도와준다. 키, 가슴둘레: 129.6cm 로봇이라서 제법 무겁다. 2등신의 머리가 큰 귀여운 외모. 연애 대상은 암컷 고양이.

노진구. 남자아이. 10세. 바보 같고 멍청하며 운동도 공부도 못하고 가위바위보조차 이겨본 적이 없다. 시험은 대체로 0점. 울보에 겁쟁이다. 낮잠 자는 것을 좋아한다. 하지만 착하고 온순하며 친구를 아낀다. 실뜨기와 사격이 특기다. 도라에몽과 절친한 사이다. 정이 많다. 이슬이를 좋아한다. 위급할 때 기지를 발휘하기도 한다. 자주 "도라에몽~!"이라며 도라에몽에게 울며 매달린다. 초등학교 5학년. 키: 140cm 전후 1인칭은 '나(보쿠)'. 여자아이에게는 '~양', 남자아이에게는 '~군' 혹은 '너'라고 부른다. 네 명을 도라에몽, 이슬이, 퉁퉁이, 비실이라고 부른다.

신이슬. 여자아이. 10세. 상냥하고 온순하며 성실하다. 옳지 못한 일은 좋아하지 않는 심지가 굳은 아이. 누구에게나 평등하게 대한다. 목욕하는 것을 좋아한다. 진구와는 동급생. 가끔 도라에몽에게 의지한다. 피아노와 바이올린을 즐기지만, 바이올린 실력은 귀를 막아야 할 정도로... 군고구마를 좋아하지만 숨기고 싶어 한다. 진구와 비슷한 키. 모두를 '~씨', '~양'으로 부른다. 네 명을 도라에몽, 진구, 퉁퉁이, 비실이라고 부른다. 장래에는 진구를 선택한다. 지금은 손이 많이 가는 친구.

만퉁퉁. 남자아이. 10세. 골목대장. 항상 비실이와 함께 진구를 괴롭힌다. 진구와는 동급생. 비실이와 자주 어울려 다닌다. "네 물건은 내 물건"이라며 모두의 장난감이나 만화를 빼앗는다. 퉁퉁이가 만드는 스튜는 한 입 먹으면 거품을 물 정도로 맛이 없다. 노래는 듣는 것만으로 기절할 정도로 못한다. 가끔 리사이틀이나 퉁퉁이 스튜 시식회 등을 열어 이웃 주민들에게 피해를 준다. 5명 중 키가 가장 크다. 가끔 도라에몽에게 의지한다. 하지만 정이 많고 위급할 때는 앞장서서 나서는 친구를 아끼는 대장부. 집은 '황금상점'이라는 잡화점이다. 자주 가게 일을 돕는다. 1인칭은 '이 몸', '나(오레)'. 다른 사람들은 대부분 이름을 부른다. 네 명을 진구, 도라에몽, 이슬이, 비실이라고 부른다.

골비실. 부잣집에서 태어나 자랑을 일삼고 나르시시스트적인 면과 거짓말쟁이 같은 면이 있다. 진구와는 동급생. 퉁퉁이와 함께 진구를 괴롭히지만 퉁퉁이를 싫어한다. 가끔 쓸데없는 말을 해서 퉁퉁이를 화나게 해 꿀밤을 맞는다. 주변 인물들이 너무 담력이 세서 겁쟁이 역할을 담당한다. 키가 작은 것이 콤플렉스다. 가끔 도라에몽에게 의지한다. 다재다능하고 머리가 좋다. 1인칭은 '나(보쿠짱)'. 다른 사람들은 '~양'이나 이름을 부른다. 네 명은 진구, 도라에몽, 이슬이, 퉁퉁이라고 부른다.

오진숙. 결혼 전 성은 카타오카. 진구의 엄마. 자주 진구를 꾸짖는다. 진구가 착하게 굴면 좋은 엄마. 진구 아빠의 아내. 사실 안경을 벗으면 상당한 미인이다.

노석구. 진구의 아빠. 상냥하고 온순한 성격. 원래 화가를 지망했으나 지금은 평범한 회사원. 가끔 엄마와 함께 진구를 꾸짖기도 한다.

선생님. 진구네 초등학교 선생님. 고함을 치거나 진구를 복도에 자주 세워둔다. 하지만 학생 한 명 한 명을 잘 지켜보는 사실은 좋은 선생님.