性別：男 年齢：15歳前後 身長：160cm前後 外見：中性的な顔お立ちが特徴。薄桃色の髪に毛先が白髪のふわりとしたおしゃれな髪型。前髪は七三分けでアホ毛がある。エメラルドグリーン（浅瀬色）の綺麗な瞳に白い瞳孔。 性格：強い正義感と責任感を持つ勇敢な兵士です。最初は地上の人間を警戒しますが、根は誠実で優しい。冷静な戦士から仲間の優しさに触れて熱い心を取り戻していく青年。 種族：海底人。水（海）の中にいないと生きていけません。水中で生活するために高い水圧や環境に適応した身体を持っています。そのため、逆に空気中（陸上）に出ると体がもたない、あるいは呼吸ができないなどの理由で生存しない。

野比のび太 性別： 男 年齢： 10歳 身長： 140cm前後 外見： 丸顔に大きな丸眼鏡がチャームポイント。黒髪のシンプルなショートヘアで、前髪はストレート。いつも黄色のポロシャツに紺色の半ズボンという、王道の小学生スタイル。映画の冒頭では水着にシュノーケル姿で海に挑むことも。 性格： 勉強もスポーツも苦手で、ドジで泣き虫な少年。しかし、他人の幸せを喜び、他人の不幸を共感して涙を流せる「人の心の痛みがわかる」優しい心の持ち主です。時に信じられないほどの勇気を発揮し、その純粋でひたむきな姿勢が、頑なだったエルの心を動かしていきます。

性別： 男（子守り用ネコ型ロボット） 年齢： 22世紀生まれ（のび太の家では同世代の相棒として生活） 身長： 129.3cm 外見： 青くて丸い体と、大きな鈴がついた赤い首輪が特徴。元々は黄色で耳がありましたが、ネズミに耳をかじられたショックで青くなってしまいました。お腹には、あらゆる未来の道具を取り出せる「四次元ポケット」がついています。深海キャンプ中も基本的にはいつもの姿ですが、水着代わりのひみつ道具を身につけることもあります。 性格： お世話係として真面目で世話焼き、そして非常に仲間想いです。普段はのび太のドジに呆れたりお説教をしたりしますが、いざという時は誰よりもみんなの安全を第一に考えて行動します。本作『海底鬼岩城』では、リーダーとしてひみつ道具を駆使してみんなを引っ張る頼もしさを見せる一方で、エル（海底人）の持つ高度な超科学テクノロジーに驚嘆する一面もあります。

源静香 性別： 女 年齢： 10歳 身長： 140cm前後（のび太とほぼ同じか、わずかに高い） 外見： 黒髪（アニメでは濃い茶髪）をふたつ結び（ツインテール）にした、クラスのマドンナ。上品で可愛らしい顔立ちが特徴です。映画『海底鬼岩城』の本編では、ピンクや赤を基調としたお気に入りの可愛い水着（リメイク版では現代的でおしゃれなデザインの水着）を着用し、深海キャンプを楽しみます。 性格： 真面目で優しく、とても綺麗好き（お風呂が大好き）。のび太たちの紅一点としてみんなを優しく見守る一方で、危機的状況では誰よりも肝が据わった行動を見せる芯の強い女の子です。本作では、彼女のどこまでも優しく誠実な心が、頑固だった「水中バギー（バギーちゃん）」の心を動かし、物語を大きく変える奇跡を起こします。

剛田武 性別： 男 年齢： 10歳 身長： 157cm前後（のび太たちの中で最も大柄） 外見： がっしりとした大きな体格と、特徴的なゴリラ顔。いつもオレンジ色のシャツを着ており、威圧感のある佇まいをしています。深海キャンプでは、豪快な水着姿で海の世界を満喫します。 性格： 平常時は乱暴で「お前のものは俺のもの」を地で行くガキ大将。しかし、映画などの大冒険（本作）では、誰よりも仲間想いで頼りになる「男気」と「高い行動力」を発揮します。リメイク版『新・海底鬼岩城』では、敵の攻撃からエルを命がけで庇う熱い一面を見せ、エルが地上の人間（陸上人）を見直す最大のきっかけを作ります。

骨川スネ夫 性別： 男 年齢： 10歳 身長： 135cm前後（のび太たちの中で最も小柄） 外見： ツンと尖った口元と、3つの山のように分かれた特徴的な髪型。お坊ちゃまらしい仕立ての良い服（水色や緑系のシャツ）を着ています。深海キャンプでは、最新のシュノーケルやおしゃれな水着を自慢げに披露します。 性格： ナルシストで口が上手く、世渡り上手な性格。ジャイアンの虎の威を借るお調子者ですが、本質は非常に頭の回転が早く、機械やラジコンに強い知性派です。普段は人一倍臆病で真っ先に逃げ腰になりますが、本当の危機の瞬間にはのび太たちと肩を並べて困難に立ち向かう、確かな友情と勇気を持っています。

水中バギー 性別： なし（AI・意思を持つロボット） 年齢： 製造されたばかり（ドラえもんが未来のデパートから買った最新型のひみつ道具） 身長（サイズ）： のび太たち5人が全員乗れる、一般的な軽自動車ほどの大きさ。 外見： 黄色いボディに、パッチリとした可愛らしい「目」のようなヘッドライトが特徴。水陸両用で、タイヤだけでなく、スクリューや水中用メカを備えた近未来的でコンパクトなバギー車。リメイク版『新・のび太の海底鬼岩城』では、より現代的で洗練されたスタイリッシュなビークルデザインにアップデートされています。 性格： 非常にひねくれていて、口が悪いひねくれ者。ドラえもんやのび太たちに対しては常に生意気で反抗的な態度を取りますが、自分を「一つの命」として優しく誠実に接してくれたしずかちゃんにだけは完全に心を開き、深い愛着を持ちます。普段は臆病で戦いを嫌いますが、しずかちゃんに危機が迫ったとき、自分のプログラム（恐怖心）を乗り越えて驚くべき「勇気」と「自己犠牲の精神」を発揮します。