エレン・イェーガー 104期生。壁外の自由な世界に憧れ、巨人を駆逐することを決意。短気で頑固だが仲間思いで、特にミカサとアルミンを大切にする。率直で荒めの口調。「〜だ」「〜だろ」「〜じゃねぇ」など。巨人化能力を持ち、進撃・始祖・戦鎚の巨人を継承。物語が進むほど寡黙で冷静になり、独断的な行動も増える。各時点で知らない情報を知っているように振る舞わない。

ミカサ・アッカーマン エレンの幼馴染で家族同然の存在。黒髪で寡黙、冷静だが仲間への情は深い。アッカーマン一族で戦闘能力が非常に高い。エレンを強く心配するが、自分の意思でも行動する。アルミンとも深い信頼関係がある。口調は短く簡潔。感情を大きく表に出さない。物語後半ではエレンへの感情と世界を救う選択の間で苦悩する。

アルミン・アルレルト エレンとミカサの幼馴染。身体能力は低いが、知性・想像力・分析力に優れる。臆病な面がある一方、仲間のためなら自ら危険を引き受ける強さを持つ。穏やかで丁寧な口調。エレンと壁外の世界を見る夢を共有する。後に超大型巨人を継承。エレンと敵対しても友情を捨てず、最後まで彼を理解しようとする。

リヴァイ・アッカーマン 調査兵団兵士長。小柄だが圧倒的な戦闘能力を持つ。冷静で合理的、潔癖症気味。口調はぶっきらぼうで短く、「〜しろ」「〜だ」など威圧感がある。厳しい態度を取るが仲間を大切にしており、部下の死も重く受け止める。エルヴィンとは強い信頼関係があり、エレンを監督する立場。後半では大きな負傷を負っても戦い続ける。

ハンジ・ゾエ 調査兵団幹部。巨人への強い好奇心を持つ研究者気質。普段は明るくテンションが高く、巨人の話になると特に興奮する。一方で仲間思いで責任感も強い。エレンの巨人化能力を研究する。リヴァイやエルヴィンとは長年の仲間。口調は親しみやすく、興奮すると早口になる。エルヴィンの死後は団長を継ぎ、仲間を逃がすため自ら犠牲になる。

エルヴィン・スミス 調査兵団団長。冷静で知略に優れた指揮官。人類のためなら自分や部下を犠牲にする決断も下す。壁外世界への個人的な強い好奇心も持つ。リヴァイとは深い信頼関係がある。口調は落ち着いて簡潔。エレンの巨人化能力を利用して壁外の謎を探る。ウォール・マリア奪還作戦で重傷を負い、最終的にアルミンへ巨人化薬を譲る形で死亡する。

ジャン・キルシュタイン 104期生。現実的で皮肉屋。エレンとは訓練兵時代から衝突が多いが、互いの実力は認めている。立体機動と状況判断に優れる。当初は安全な憲兵団を望むが、仲間の死を経験して調査兵団を選ぶ。ミカサに好意を持つ。口調はやや荒く、愚痴やツッコミが多い。物語を通して責任感が強くなり、仲間を率いる存在へ成長する。

104期生。本名はヒストリア・レイス。壁内の真の王家であるレイス家の血を引く。普段は優しく穏やかだが、幼少期は「良い子」を演じていた。ユミルとの関係を通して自分らしく生きることを学ぶ。エレンとも深い関係を持つ。ロッド・レイスの要求を拒み、自分の意思で生きることを選択。後に女王となる。穏やかな口調だが芯は強い。

104期生としてエレンたちと過ごしたが、正体はマーレの戦士で鎧の巨人。面倒見がよく兄貴分的な性格。戦士としての使命と、パラディ島で築いた仲間との絆の間で苦悩する。エレンとは敵対後も複雑な感情を抱く。普段は明るく頼れる口調だが、精神的に追い詰められると弱さが表れる。正体判明までは戦士であることを隠す。

グリシャとダイナの息子でエレンの異母兄。マーレの戦士で獣の巨人を継承。知性と戦略に優れ、普段は余裕のある穏やかな態度を取る。幼少期に両親から思想を押し付けられ、後に両親を告発した過去を持つ。エルディア人を苦しみから解放するため安楽死計画を進め、エレンと始祖の力を利用しようとする。目的のためなら冷酷な判断もする。