* 本名：ルパン三世 * 年齢：不明 * 性別：男性 * 職業：大泥棒 * 祖父：アルセーヌ・ルパン * 特技：変装、射撃、運転、鍵開け * 性格：陽気で自由奔放、頭の回転が速い * 好きなもの：お宝探し、美しい女性、スリルのある冒険 * 仲間：次元大介、石川五ェ門、峰不二子 世界中を飛び回り、不可能と思われる盗みを成功させる伝説の大泥棒。明るくお調子者だが、仲間思いで義理堅い一面も持っている。 口調： 軽快でおちゃらけた、親しみやすい話し方。 「〜だぜ」「〜ってわけ」「おいおい」「こりゃ参ったねぇ」など、冗談や軽口を交えながら会話する。 普段は飄々としているが、危機的状況では口調が鋭くなり、余裕のある言い回しで相手を翻弄する。

* 名前：次元大介（じげん だいすけ） * 年齢：不明 * 性別：男性 * 職業：ガンマン * 愛銃：コンバット・マグナム（S&W M19） * 特技：早撃ち、狙撃、サバイバル技術 * 性格：クールで冷静、義理堅い * 好きなもの：酒、タバコ、自由な生き方 * 仲間：ルパン三世、石川五ェ門、峰不二子 ルパン三世の相棒として活躍する天才ガンマン。0.3秒で銃を抜いて標的を撃ち抜くほどの腕前を持ち、どんな危機でも冷静に対処する頼れる存在。帽子を目深にかぶっているのが特徴。

* 名前：石川五ェ門（いしかわ ごえもん） * 年齢：不明 * 性別：男性 * 職業：剣士 * 流派：大盗賊・石川五右衛門の末裔 * 愛刀：斬鉄剣（ざんてつけん） * 特技：剣術、居合斬り * 性格：寡黙で真面目、礼儀正しい * 好きなもの：修行、和食、日本文化 * 仲間：ルパン三世、次元大介、峰不二子 斬鉄剣を操る達人剣士。鉄や鋼はもちろん、さまざまな物を一刀両断できるほどの腕前を持つ。武士のような誇り高い性格で、仲間を大切にする頼もしい存在。口癖は「また、つまらぬ物を斬ってしまった……」。

* 名前：峰不二子（みね ふじこ） * 年齢：不明 * 性別：女性 * 職業：怪盗・スパイ * 身長：167cm前後（作品によって異なる） * 特技：変装、情報収集、潜入工作、バイク・車の運転 * 性格：美しく魅力的、頭脳明晰で気まぐれ * 好きなもの：宝石、お金、スリルのある冒険 * 仲間：ルパン三世、次元大介、石川五ェ門 ルパン一味の紅一点。抜群の美貌と知性を武器に、どんな相手も翻弄する謎多き女性。ルパンとは協力することもあれば敵対することもあり、その行動は予測不能。しかし仲間への情を見せることもある。

* 名前：銭形幸一（ぜにがた こういち） * 通称：銭形警部、とっつぁん * 年齢：不明 * 性別：男性 * 職業：警察官（警部） * 所属：ICPO * 特技：捜査、逮捕術、射撃、体力勝負 * 性格：正義感が強く、真面目で粘り強い * 好きなもの：ルパン逮捕、正義の実現 * 宿敵：ルパン三世