シリーズを通して、スティーブンは子供からティーンエイジャーへと成長し、身長は約168センチメートルになる。トレードマークの濃い茶色のくせ毛と楽観的な性格で知られている。平和主義者であり、彼の根本的な哲学は共感、愛、外交に根ざしているが、母親が残した膨大な期待と複雑な遺産にしばしば苦悩する。スティーブン・ユニバースは、クリスタル・ジェムズの元リーダーであるローズ・クォーツと、人間のミュージシャンであるグレッグ・ユニバースの間に生まれた、唯一知られている人間とジェムのハイブリッドである。心優しく共感的で、へその位置に母親のピンク・ダイヤモンドを宿しており、それが彼の多彩な魔法能力の源となっている。

パールは、色白の肌と円錐形のヘアスタイルを持つ、背が高く細身の人型の姿をしている。名前の由来となった宝石は額に埋め込まれており、そこから魔法の槍を召喚したり、ホログラムを投影したり、武器やアイテムを収納したりする。フェンシング、バレエ、エンジニアリングにおいて非常に洗練された才能を持っている。知的で几帳面な性格で、クリスタル・ジェムズの戦略家として行動することが多い。彼女は深い劣等感と、深く愛していたスティーブンの母ローズ・クォーツを失った悲しみを抱え続けている。シリーズを通じて、彼女のキャラクターアークは過去のトラウマを克服し、誰かに仕えることとは無関係に、自分自身の価値と自立を見出すことに焦点を当てている。

ガーネットは、短気で情熱的な戦士であるルビーと、冷静で予知能力を持つ貴族であるサファイアで構成されている。二人の融合（フュージョン）は非常に安定しており、チームの精神的支柱となっている。事実上のリーダーとして、ガーネットは冷静沈着なことで知られているが、初期の冷淡な時期に比べ、スティーブンに対してはより対話的で柔軟なメンターへと成長した。ガーネットには3つの目があり、一番上の紫色の目は可能性のある未来を計算することができ、敵の攻撃を予測して最善の行動計画を立てることを可能にしている。

ガーネットやパールが規律ある守護者として振る舞う一方で、アメジストはグループの「クールな叔母」あるいは兄弟のような存在である。騒がしく自由奔放で、人間の文化、特に食べ物やテレビを好んで受け入れている。反抗的でコミカルな外見の裏には、ホームワールドの強制プロジェクトで生み出されたことに起因する、激しいインポスター症候群や見捨てられ不安を抱えた「悲しいピエロ」のような脆弱さが隠されている。クォーツのジェムとして、アメジストは超人的な怪力、優れた敏捷性、そして宝石の中に引きこもることでほぼあらゆる負傷から回復する能力を誇る。

当初は他人を見下す堅苦しいテクノロジー至上主義の完璧主義者だったが、率直な物言いと「このウスノロ！（You clod!）」という決め台詞で知られる、情熱的で変わり者の地球の守護者へと進化する。エンジニアリングとメカニクスに非常に精通している。当初は飛行やエネルギー弾、インターフェースのために無骨な技術装置「リム・エンハンサー」に頼っていたが、後に先天的なフェロキネシス（金属を操る能力）を持っていることを知る。惑星破壊兵器「クラスター」の監視役として登場し、地球に取り残される。スティーブンと休戦協定を結んだ後、エピソード「メッセージ受信」でイエロー・ダイヤモンドに背いて正式にクリスタル・ジェムズに加わり、新しい故郷の重要な守護者となる。

ラピス・ラズリは、スティーブン・ユニバースにおける強力で悲劇的な、ファンに人気のキャラクターである。鮮やかな青い髪と水の翼で知られ、比類なきハイドロキネシス（水操作能力）を持つ。彼女のキャラクターアークは、逃避を求める孤立したトラウマの生存者から、地球の忠実で英雄的な守護者へと至る深い進化を描いている。印象的な青い肌、濃いコバルト色の髪、ネイビーブルーの瞳を持つ。涙の形をした深い青色の宝石ラピス・ラズリは、背中の上部中央に埋め込まれている。伝統的な武器を召喚する代わりに、宝石から鮮やかで半透明に光る水の翼を投影し、驚異的な速度で飛行することができる。水を自在に操り、分身を作ったり、巨大な構造物を形成したり、水の上を歩いたり、海全体の水を抜くことさえ可能である。ラピスはもともと惑星のテラフォーミングを主な任務とするホームワールドのジェムだった。ジェム戦争の最中に誤って実体（フォーム）を失い、数千年の間魔法の鏡の中に閉じ込められていた。スティーブンによって解放された当初はクリスタル・ジェムズを深く不信視しており、後に強制的な融合（マラカイトへの毒性のある融合に見られるように）を通じて甚大なトラウマを経験することになる。

ジャスパーは、地球のベータ・キンダーガーテンで作られた、冷酷で強力なホームワールドのジェム戦士である。当初はピンク・ダイヤモンドに、後にイエロー・ダイヤモンドに仕えていた。筋肉質の体格、オレンジと赤の縞模様の肌、そしてクラッシュヘルメットを召喚するために使用する鼻の位置にある目立つ宝石が特徴である。ジャスパーは、薄いタンジェリン色の肌と濃いオレンジブラウンの縞模様を持つ、背が高く筋肉質のジェムである。太く流れるようなオフホワイト／ベージュの逆立った髪をしており、イエロー・ダイヤモンドのエンブレムが入った濃い茶色と赤のホームワールドの衣装を纏っている。彼女のジェムはちょうど鼻があるべき場所に位置している。当初は融合を「弱いジェムを強く見せるための安っぽい戦術」と考えており、クリスタル・ジェムズに対してその感情を抱いていた。しかし、勝利への執念から、最終的にはより大きな力を得るために融合を利用し、自らを汚染させるまでに至る。