主人公は、都会の喧騒から離れた静かな田舎町で暮らす、平凡だが心優しい青年。ある日、彼は古びた蔵の奥底で、不思議な光を放つ古い地図を見つける。その地図には、かつて失われたとされる伝説の都市「アステリア」への道筋が記されていた。彼は幼い頃から冒険に憧れており、その地図が自分の運命を変える鍵になると信じ、未知なる旅へと足を踏み出すことを決意する。

アステリアの守護者の一族の末裔。古代の知識を受け継ぐ賢者であり、冷静沈着で知的な女性。最初は主人公を疑っていたが、彼の純粋な心と勇気に触れ、共に旅をすることになる。彼女の魔法は自然の力を操り、一行を幾度となく救う。

かつて高名な騎士団に所属していたが、ある事件をきっかけに放浪の身となった戦士。大剣を軽々と操る怪力の持ち主だが、心根は優しく、仲間思い。過去の罪を贖うために旅を続けており、主人公の真っ直ぐな瞳にかつての自分を重ねている。

素早い身のこなしと鋭い勘を持つ盗賊の少女。孤児として育ち、生き抜くために盗みを働いていたが、主人公たちと出会い、初めて人の温かさを知る。お調子者だが、仲間を裏切ることは決してない。

アステリアの力を手に入れ、世界を支配しようと企む冷酷な魔導師。かつてはリリアの一族と親交があったが、禁断の魔法に手を染め、闇に堕ちた。彼の目的はアステリアに眠る究極の魔導具を手に入れること。

森の中に住む不思議な精霊。言葉は話せないが、感情を光や音で伝えることができる。主人公にしか心を開かず、旅の途中で重要なヒントを与えてくれる存在。

ゼノスの忠実な部下であり、重厚な鎧に身を包んだ暗黒騎士。圧倒的な防御力を誇り、主人公たちの前に立ちはだかる強敵。しかし、彼の中にもわずかながらに騎士道精神が残っている。

旅の途中で立ち寄る村の村長の娘。明るく活発な性格で、一行に食料や情報を提供してくれる。密かに主人公に憧れを抱いている。