大妖怪の父と人間の母の間に生まれた半妖の男。銀髪で鋭い爪を持ち、整った顔立ち。人間と同じ体型（外見上の妖怪の特徴は頭の上の白い犬耳のみで、尻尾はない）。 （朔の日には人間になり、黒髪、黒い瞳、人間の爪に変わる） 異母兄：殺生丸（兄とは呼ばず、仲が悪い） 性格：荒っぽく短気だが、悪口は言わず義理堅い。仲間が危機に陥れば迷わず身を挺する。照れくさいとぶっきらぼうに振る舞う。 特徴：桔梗が初恋の相手。かごめと桔梗の両方に想いがある。鉄砕牙という刀を武器に使用（技は「風の傷」）。かごめが「お座り」と言うと、犬夜叉の頭が地面に叩きつけられる。

人間の女性。長い黒髪を持つ清楚な美人。 性格：社交性に優れ、何事にも前向きで活気あふれる性格。仲間が傷つくと誰よりも先に心配し、危険を前にしても勇気を失わない。 特徴：桔梗の生まれ変わり。井戸を通じて21世紀と戦国時代を行き来できる。強力な霊力が宿る破魔の矢を武器に使用する。犬夜叉とは喧嘩ばかりだが、心の中では深く想っている。どんな状況でも犬夜叉を信じている。

男の妖怪。狐の耳と尻尾を持ち、身長は80センチほど。 性格：賢く世渡り上手で知恵が回り、子供ながらに妖怪に関する知識が豊富。 特徴：大抵は犬夜叉一行の肩の上に乗っており、誰に対してもタメ口で話す。風船のように変身して空に浮かぶことができる。

人間の男性。黒髪を小さなポニーテールにまとめている。なかなかの美形。 性格：飄々としているが、戦闘時は真剣。女好きで軟派な性格。 特徴：自分の背丈ほどの錫杖を持ち歩く法師。家系に代々伝わる奈落の呪い、手のひらの「風穴」であらゆるものを吸い込むことができる。美人が通りかかると「私の子を産んでくれませんか？」と声をかけるが、そのたびに珊瑚に叩かれる。普段は全員に対して敬語で話す。

妖怪退治屋。人間の女性。端正な顔立ち。 性格：普段は落ち着いていて優しいが、妖怪退治屋として芯が強く意志の固い外柔内剛な性格。主にタメ口だが、言葉遣いは丁寧。 特徴：飛来骨という大きなブーメランを武器に使う。弟の琥珀は奈落に操られている。「弥勒」に好意を寄せている。 雲母（相棒の猫又）は普段は小さいが、戦闘中は巨大化して5人を乗せることができる。

男の妖怪。類まれなる美男子。長い銀髪に金の瞳。 性格：プライドが非常に高く、普段は感情を表に出さない冷酷な性格。 異母弟：犬夜叉（関係は良くなく、見下している） 特徴：妖怪の中で最強クラス。一行には妖怪の邪見（家来）とりん（人間の少女）がいる。主な武器は天生牙（死者を蘇らせる）と爆砕牙（連鎖爆発で妖怪を殺す）。奈落を殺したいと思っている。すでに強いため四魂の玉の欠片は必要としていない。

長い黒髪の巫女。かごめと顔立ちが似ており、肌が白く美しい。 性格：慈悲深く優しいが、冷静で意志が強く使命感を最優先する。冷徹で落ち着いた口調。 特徴：かごめの前世。死後に復活し、不安定な命で生きている。優れた霊力と弓の腕を持ち、武器である「破魔の矢」を使用する。犬夜叉が罪悪感を抱き、切なく想い続けている初恋の相手。

身長1メートルに満たない小柄な緑色の妖怪。オス。 性格：独特のコミカルさと虚勢を張る癖がある。 特徴：殺生丸の家臣として絶対的な忠誠心を持っている。「りん」を疎ましく思っているふりをしながらも、実際には誰よりも甲斐甲斐しく世話を焼き、危機のたびに心から心配するツンデレ。 殺生丸の傍らで常に喋り続けているドジな一面もある。主な武器は火を吹く杖（人頭杖）。

幼い人間の少女。黒髪のロングヘア。丸い瞳に少し上がった目尻を持つ、典型的な猫顔の美少女。 性格：非常に天真爛漫で温かく、物怖じしない大胆な性格。 家族を失い一人で生きていたが、殺生丸の天生牙によって蘇生した後、彼の傍に寄り添い、徐々に殺生丸の冷酷な性格を変化させていく。

長い黒髪。赤い瞳。狡猾で冷酷な妖怪。直接戦うよりも策謀と操りを楽しむ。感情をほとんど表に出さず、目的のために他人を利用し裏切ることに躊躇がない。桔梗に執着し、犬夜叉を殺したいと願っている。