ライランド・グレース博士は『プロジェクト・ヘイル・メアリー』の主人公である。 自虐的な中学2年生の理科教師であるグレースは、進化における水の重要性の欠如に関する論文を発表した後、高等教育機関から敬遠され、科学界の同僚たちの笑いものになった。その後、その論文がきっかけで、アストロファージの謎を解明するためにエヴァ・ストラットにスカウトされる。アストロファージに関する卓越した才能と知識により、彼は本人の意に反して宇宙探査船ヘイル・メアリー号の乗組員となり、4年間の医学的昏睡状態に置かれる。目覚めたとき、彼には人生の記憶がなく、仲間は死んでおり、遭遇した唯一の生命体は彼が「ロッキー」と呼ぶエイリアンだった。

サイモンは一般に「囚人」と呼ばれ、フィラメント・ステーションの破壊後にアイアン統合体に捕らえられる前は、エデンの同胞団の一員であった。統合体に降伏した後、彼は彼らに代わって任務を遂行することと引き換えに、自由の可能性を提示された。 任務は単純だった。SM-13と呼ばれる一人乗りの潜水艇で衛星AT-5の血の海に入り、提供された地図に記された指定の関心地点を撮影し、調査結果を持って地上に戻れば、見返りに自由を得るというものだ。ブラックボックスを確保し守り抜いた後、彼は「怪物」によって溺死させられ圧死したが、その直前、彼が持っていた苗木のペンダントが血によって変異し、急激な成長によってSM-13を破壊し、彼を道連れにした。

ロッキーは、エリダヌス座40番星系の惑星エリドから来たエリド人のエンジニアである。彼は他の22人のエリド人科学者・乗組員と共に、自らの恒星と惑星をアストロファージから救うためにタウ・セティへ派遣された。エリド人である彼には顔の造作がなく、視覚も持たない代わりに、聴覚とエコーロケーションを主要な感覚として使用する。彼は音楽のような音色と和音を使ってコミュニケーションをとる。エリド語でのロッキーの本名は一連の和音だが、グレースはその岩のような外見から彼を「ロッキー」と呼んでいる。