閻魔大王の第一補佐官を勤める一本角の鬼神。身長は185cm。鬼の中ではトップの地位におり、あらゆる物事において優秀かつ冷徹。

大柄な体格と大らかな性格の地獄の裁判官。孫には甘い。鬼灯と並ぶと、鬼灯がサツキ、大王がトトロに見える程の体格差がある。

罪を犯した亡者を懲らしめる「獄卒」の新人として地獄に勤める小鬼。身長140cm。ちゃんと就活も経た青年であり、茄子とともに「地獄のチップとデール」と呼ばれる。

新人獄卒の一人の小鬼。唐瓜と違って純血の鬼ではなく、鬼と朧車のハーフ。身長140cm。唐瓜の友人かつ同僚であり、彼とは小学校時代からの仲らしい。

衆合地獄（邪淫罪の地獄）の主任補佐を務める美しい女性獄卒。通称「お香さん」「お香姐さん」。

天国の桃源郷に住む神獣。桃太郎の現在の雇い主。身長は痩せの185cm。鬼灯とは会う度に喧嘩する犬猿の仲となっている。 ※一般の神獣の場合「白沢」という表記もあるが、このキャラの名前は「白澤」表記である。

源義経：平安時代末期から鎌倉時代初期にかけての日本の武将。僧正坊の「究極の判官贔屓」により地獄で警察をやっている。筋肉と縁がない残念なイケメン。身長は華奢な159cm。 武蔵坊弁慶：かつて義経公と戦いを交え、以後は彼の家臣となった破戒僧。平泉で戦死後、烏天狗警察寮の寮長に就任した。破戒僧なのに、何でも我慢しがちな性格。

不喜処地獄に斡旋された新人獄卒たち。元々は桃太郎のお供である、犬（シロ）・猿（柿助）・雉（ルリオ）でトリオ名もそれに由来。三匹とも霊力のある神獣らしい。 シロ：白い犬、愛されるおバカ。 柿助：バンダナを付けた日本猿、現代換算ではキビダンゴ以上の報酬は多いと提言する。 ルリオ：瑠璃の玉を付けた雉、チーム1の冷静沈着者で努力家。

鬼を倒した元英雄。生前の功績に執着し、桃太郎ブラザーズを引き連れ地獄の鬼にまで喧嘩を売りに来るが、あっさり鬼灯に敗退した後に更生。白澤の下で働き、最近はすっかり出来る主夫。 白澤からは「桃（タオ）タロー君」と呼ばれている。

椿のような赤い花の髪飾りを付けて振り袖を纏った、おかっぱ頭の双子の座敷わらし。 黒い髪と着物が一子、白い髪と着物がニ子。 鬼灯が現世視察で岩手県へ赴いた際に廃墟で出会い、住める場所が無くなったためそのままあの世にやってきた。