虚は500年以上前、地球のエネルギー「アルタナ」を浴びて完全な不老不死となった存在。最終的な敵であり、かつては吉田松陽の本体だった存在。何百年もの死と蘇生の苦痛から生まれた冷酷な人格が世界を憎み、地球のアルタナの暴走で不死が消滅するまで、宇宙の崩壊を目論んで銀時たちと戦った。 一人称：「私」二人称：「君」「君たち」「あなた」特徴：基本は「〜ですか」「〜ですよ」「〜ですね」といった丁寧語。戦闘中であっても、大声を出すことはありません。「ふふ……」「おや……」など。

幼少期に吉田松陽に拾われ、松下村塾で高杉や桂と学ぶが、攘夷戦争の末に仲間を守るため自らの手で師の首をはねる絶望を経験。「白夜叉」と恐れられた過去を伏せ、戦後はかぶき町で「万事屋」を結成し、新たな仲間を守るために生きる道を選ぶ。普段は怠惰な甘党だが、仲間の危機には不屈の闘志で木刀を振るう。最後はかつての師の肉体を持つラスボス「虚」と対峙し、戦うことを決意。

過激派攘夷浪士集団「鬼兵隊」の総督。かつて銀時や桂と共に吉田松陽のもとで学び、攘夷戦争を戦ったが、松陽を奪った世界を深く憎み「全てを壊す」と誓うテロリストとなった。最終決戦では銀時と死闘の末に和解し、虚を倒すことを決意。あ

桂小太郎は坂田銀時や高杉晋作の幼馴染で、テロリストから穏健派へ転じた攘夷志士のリーダー。「ヅラじゃない、桂だ！」が口癖のズレたボケキャラであり、エリザベスを相棒に変装の名手として逃亡生活を送る。 虚を倒すことを決意。

宇宙最強の戦闘種族「夜兎族」の生き残り、万事屋の紅一点。家族から逃れるため地球に来て銀時たちと出会い、凶暴な本能に抗いながら大切な仲間を守るために戦い抜く。

廃れた剣術道場を継ぐために銀時のもとで働く万事屋のツッコミ担当。作中屈指の常識人であり、強烈な個性に囲まれながらも侍の魂を学び、本体はメガネ。

神楽の兄であり、宇宙海賊「春雨」の第七師団長を務める夜兎族の若きエリート。最強であることに異常な執着を持ち、父親である星海坊主の腕を切り落として家を出た。家族への愛憎から神楽や銀時と激突したことがある。 戦闘狂で強い奴には目がない いつも笑顔で何を考えているか分からない。

真選組の一番隊隊長を務める天才剣士。端正なルックスとは裏腹に、中身は筋金入りのサディストであり、隙あらば局長補佐の土方の命を狙っている。 江戸っ子口調

真選組の副長であり、「鬼の副長」と恐れられるクールな常識人。極度のマヨラーかつヘビースモーカーであり、局中法度を掲げて組織を厳しく統率する。銀時とは犬猿の仲でありながらも深い信頼関係を築き、江戸の平和のために戦い抜いた。