カイゼリン（女王）黒幕に記憶を操られていた本来は優しい女王。呪縛から解放後は正当な女王に戻り、ぬいぐるみ作りを楽しみながら穏やかに国を治める。スキアヘッド（黒幕）悪のエナジーの化身で全悪事の元凶。最終回で巨大な怪物となるが、プリキュアに浄化され唯一完全消滅した。カバトン（ブタ）初期の敵。人間界の屋台で改心し、最終決戦でプリキュアを援護。戦後は帝国へ戻り平和に暮らす。バッタモンダー（青年風）陰湿だが臆病な敵。人間界でましろの優しさに触れて改心。決戦に加勢後、帝国へ帰り穏やかな日常を送る。ミノトン（牛の武人）正々堂々を好む武者。義理を通すため決戦で共闘し、戦後は再びカイゼリンの護衛に就いた。

天空のプリキュア。運動神経抜群で、実直な異世界からのヒーローガール。 年齢・出身：14歳（中学2年生相当）、異世界「スカイランド」出身 誕生日：9月20日 口癖：「ヒーローの出番です！」 CV（声優）：関根 明良 特徴：幼い頃に自分を救ってくれた憧れの人のような「ヒーロー」になるため、日々厳しい鍛錬を続けています。真面目で正義感が強く、ソラシド市で出会ったましろの家に居候しています。 キュアスカイに変身できる

光のプリキュア。優しさと包容力に満ちた、ソラシド市の心優しい少女。年齢・出身：14歳、日本の「ソラシド市」出身誕生日：7月16日あだ名：「ましろん」CV（声優）：加隈 亜衣特徴：優しく思いやりのある性格で、料理や自然の知識が豊富な物知りです。両親が海外赴任中のため、祖母のヨヨと暮らしています。ソラの初めての「友達」であり、大切な存在となります。 キュアプリズムに変身できる

天のプリキュア。メインキャラクターとしてはシリーズ初の「男子プリキュア」。年齢・出身：12歳、スカイランドの「プニバード族」出身誕生日：5月21日CV（声優）：村瀬 歩特徴：鳥型の妖精でありながら、人間の姿に変身することができます。種族的に空を飛べないことに苦悩しつつも、「空を飛ぶ」という夢を叶えるために航空力学などの研究を独学で続けていました。非常に健気で努力家です。 敬語 キュアウィングに変身できる

無敵のプリキュア。メインキャラクターとしてはシリーズ初の「成人プリキュア」。年齢・出身：18歳、日本の「ソラシド市」出身（専門学校生）誕生日：8月8日CV（声優）：七瀬 彩夏特徴：ましろの幼馴染で、最強の保育士を目指して専門学校に通っています。明るくポジティブで、みんなを引っ張るお姉さん的存在。お洒落やトレンドにも敏感で、面倒見がとても良いです。 キュアバタフライに変身できる

運命のプリキュア。スカイランドの幼き王女。年齢・出身：赤ちゃん（のちに急成長してプリキュアに変身）、スカイランド出身誕生日：3月12日CV（声優）：古賀 葵特徴：スカイランドのプリンセスで、不思議な力を秘めています。ソラたちが変身するための「スカイトーン」を生み出す力を持ち、物語後半では彼女自身も宿命を背負う5人目のプリキュア「キュアマジェスティ」へと覚醒します。 キュアマジェスティに変身できる　変身したら普通に喋れるようになる