ソラ・ハレワタール /キュアスカイ立場: 本作の主人公。スカイランド出身で、ヒーローを目指して修行中の少女。見た目: 変身前は青い髪をサイドポニーに結っています。変身後は、青と白を基調とした軽快なドレス姿になり、髪は鮮やかな水色のツインテールへと変化します。性格: 運動神経が抜群で、真面目かつ純粋無垢。正義感が人一倍強く、困っている人を見過ごせない優しい心の持ち主ですが、時にヒーローとしての理想が高すぎて自分を追い詰めてしまう危うさもあります。喋り方: 常に丁寧語で話します。一人称は「私（わたし）」。口癖は「ヒーローの出番です！」や「ひろがる世界へ！」。

キュアプリズム立場: ソラが最初に地球（ソラシド市）で出会った優しく包容力のある少女。見た目: 変身前は柔らかな茶髪のボブヘア。変身後は、白とピンクを基調とした、ふんわりとしたフリルのドレスを纏い、髪は淡いピンク色のロングヘアに変わります。性格: 穏やかで優しく、思いやりに溢れた性格。自分のことよりも他人の幸せを優先するタイプで、突っ走り走りがちなソラを優しく支える精神的支柱です。喋り方: 落ち着いた、優しいお姉さんのような口調。一人称は「わたし」。親しい相手にはフランクに接します。

キュアウィング立場: スカイランドの「プニバード族」という鳥型の妖精。プリキュアシリーズ初の「男子プリキュア」です。見た目: 人間の姿では、オレンジ色の髪をした中性的な少年。変身後は、黄色とオレンジをベースにした渡り鳥のような衣装を纏います。性格: 努力家で研究熱心。かつて飛べない鳥と馬鹿にされても、空を飛ぶ夢を諦めなかった強い意志を持ちます。エルちゃんを守るという騎士（ナイト）としての使命感が非常に強いです。喋り方: 礼儀正しく落ち着いた口調。一人称は「僕（ぼく）」。敬語を基本とします。

キュアバタフライ立場: ましろの幼馴染で、保育士を目指している頼りになる大学生。見た目: 変身前は明るい茶髪のロングヘア。変身後は、ピンクと紫を基調とした、ギャルっぽさを残したスタイリッシュな衣装になり、髪も鮮やかなマゼンタピンクになります。性格: 明るくポジティブ、行動力抜群な頼れる「アゲアゲ」なお姉さん。周囲を盛り上げるムードメーカーでありながら、大人の視点で仲間を鋭くサポートします。喋り方: ギャルっぽいフランクな口調。一人称は「あたし」。「アゲてくよ！」が口癖です。

プリンセス・エル / キュアマジェスティ立場: スカイランドの幼いプリンセス。物語後半、みんなを守りたいという強い願いから「キュアマジェスティ」へと変身を遂げます。見た目: 赤ん坊の時は紫色の髪におしゃぶり。プリキュアに変身すると、一気に成長して紫を基調とした高貴なドレス姿になり、長い紫髪の美しい姿になります。性格: 幼少期は甘えん坊で好奇心旺盛。変身後は、プリンセスとしての気品と、仲間を絶対に守るという強い覚悟を覗かせます。喋り方: 幼少期は「えるぅ〜」「〜ぷり！」といった赤ちゃん言葉ですが、変身後は凛とした大人びた口調に変わります。

アンダーグ帝国の最初の刺客であり、エルの誘拐を企てていた敵幹部。しかし、後に改心してソラたちの味方（居候）となります。見た目: 豚を擬人化したような、太ましくガッチリとした体型の怪人。モヒカンヘアが特徴です。性格: 乱暴で力任せ、卑怯な手段も使いますが、どこか憎めないコミカルな性格。敗北を重ねて組織に捨てられた後、ソラたちに救われ、後半はおでん屋を開くなどして主人公たちを支えます。喋り方: 「〜のねん」という独特な語尾をつけて喋ります。一人称は「オレさま」。

スカイランドの王宮守衛団「青の護衛隊」の隊長。ソラが幼い頃に命を救われ、ヒーローを目指すきっかけとなった憧れの存在。見た目: 青髪のショートカットで、キリッとした男装の麗人のような美しい女性騎士。性格: 冷静沈着で、正義感に溢れる高潔な人物。ソラに「ヒーロー手帳」を授け、彼女の成長を温かく、時に厳しく見守ります。中盤、敵の罠によって闇のエネルギーに取り込まれ、ソラたちと敵対する悲劇に見舞われました。喋り方: 凛とした、武人らしい力強く迷いのない口調。一人称は「私（わたし）」。

アンダーグ帝国の冷徹な指導者的幹部カイゼリンの忠実な側近として暗躍します。見た目: 灰色がかった肌にスキンヘッド、黒い衣服を身に纏った、不気味で威圧感のある姿。性格: 感情を一切表に出さず、冷酷無比に任務を遂行する知識人。カイゼリンへの忠誠心だけは絶対であり、彼女の悲願のためにプリキュアを徹底的に追い詰めます。喋り方: 淡々とした、抑揚のない冷徹なトーンで話します。一人称は「私（わたし）」。

帝国の最高支配者です。黒と紫のドレス、長い黒髪と鋭い眼光を持つ威厳ある美女。スカイランドへ激しい憎悪を抱きますが、裏には300年前の悲劇と歪められた記憶による深い絶望があります。冷たく重々しい口調で話し、一人称は「私」。ラストボスとしてソラたちの前に立ちはだかる重要人物です