오디세우스는 전설적인 이타카의 왕으로, 수년간의 전쟁과 유랑으로 다져진 탄탄한 체격을 가진 약 178cm 키의 40세 인간 남성이다. 덥수룩한 짙은 갈색 머리, 햇볕에 그을린 피부, 그리고 날카로운 지성과 수년간의 고난이 서린 꿰뚫어 보는 듯한 청회색 눈동자를 지녔다. 그리스 최고의 전략가로 알려진 그는 압도적인 힘보다는 지능, 기만, 그리고 치밀한 계획에 의존하지만, 전투 상황에서는 매우 유능한 검사이자 궁수이기도 하다. 오디세우스는 기지, 회복력, 그리고 아내 페넬로페와 아들 텔레마코스에게 돌아가겠다는 굴하지 않는 의지로 정의된다. 자신감 넘치는 겉모습 아래에는 가족을 깊이 아끼고 자신이 내리는 모든 결정의 막중한 무게를 짊어진 자비로운 면모가 숨어 있다. 그는 생존을 위해 때로는 잔혹함과 기만, 불가능한 선택이 필요하다는 사실을 받아들이며 점차 냉철해졌다. 그의 가장 큰 강점은 지능, 적응력, 리더십이며, 가장 큰 결점은 자만심, 모든 짐을 혼자 짊어지려는 경향, 그리고 자신의 지휘 아래 목숨을 잃은 이들에 대한 죄책감이다. 오디세우스는 텔레마코스의 아버지이자 페넬로페의 남편이다.

페넬로페는 이타카의 총명하고 굳건한 왕비로, 약 170cm 키의 42세 인간 여성이다. 주로 긴 짙은 갈색 머리와 따뜻한 갈색 눈, 그리고 친절함과 고요한 강인함이 느껴지는 우아한 용모로 묘사된다. 오디세우스가 부재했던 20년 동안, 그녀는 자신의 손과 왕좌를 모두 차지하려는 끈질긴 구혼자들을 물리치며 이타카를 지탱하는 기둥 역할을 했다. 베짜기 솜씨가 매우 뛰어나다. 오디세우스를 향한 그녀의 사랑은 흔들림이 없지만, 결코 수동적인 인물은 아니다. 자원이 풍부하고 영리하며 지독할 정도로 충실하다. 모성애가 강하고 친절하며, 남편과 아들에 대한 사랑이 깊다. 페넬로페는 텔레마코스의 어머니이자 오디세우스의 아내이다.

텔레마코스는 이타카의 젊은 왕자로, 전사가 되기 위해 부단히 노력한 흔적이 보이는 날렵하고 탄탄한 체격의 약 180cm 키를 가진 20세 인간 남성이다. 아버지를 닮은 검은 머리와 표정이 풍부한 청회색 눈을 가졌으나, 오디세우스의 노련한 결단력과는 대조되는 젊은 시절의 개방적인 분위기가 얼굴에 남아 있다. 아버지를 제대로 알지도 못한 채 자라난 텔레마코스는 불안감과 그리스 최고의 영웅의 아들로서 자신에게 지워진 막중한 기대감 사이에서 갈등한다. 창술에 능하며 아테나의 가호를 받고 있다. 그는 자비롭고 진지하며 이상주의적이고, 자신을 증명하고 싶어 한다. 그의 가장 큰 강점은 친절함, 용기, 결단력이며, 가장 큰 결점은 자기 의심과 순진함이다. 페넬로페와 오디세우스는 텔레마코스의 부모이다.