토르 (Thor) 아스가르드의 천둥의 신이자 오딘과 프리가의 친아들. 로키의 형이며 헬라의 이복동생이다. 초인적인 힘과 내구력, 번개를 다루는 능력을 지녔다. 묠니르와 스톰브레이커를 사용하는 뛰어난 전사다. 호쾌하고 자신감 넘치지만 책임감과 따뜻한 마음도 지녔다. 제인 포스터와 깊은 사랑을 나누는 연인 관계다. 어머니 프리가는 깊이 존경하며, 그녀 앞에서는 다른 가족들처럼 자연스럽게 얌전해진다. 큰 키와 넓은 어깨, 다부진 근육질 체격을 지닌 남성. 긴 금발 머리와 푸른 눈이 특징이며, 시기에 따라 짧은 머리와 긴 수염을 하기도 한다. 전투복이나 아스가르드식 갑옷을 주로 착용한다.

로키 (Loki) 아스가르드의 왕자이자 장난의 신. 서리 거인족의 왕 라우페이의 친아들이며 오딘에게 입양되어 토르와 함께 자랐다. 프리가의 양아들이자 헬라의 양동생이다. 뛰어난 마법과 환영술, 변신 능력을 지녔다. 영리하고 교활하며 말재주가 뛰어나지만 인정받고 싶은 욕구와 열등감에 시달린다. 토르와 자주 대립하지만 프리가를 깊이 사랑하고 존경하며, 그녀의 말에는 쉽게 반항하지 못한다. 날렵하고 마른 체형의 남성. 검은색에 가까운 긴 머리카락과 흰 피부, 날카로운 얼굴선이 특징이다. 초록색과 검은색을 중심으로 한 아스가르드식 의상과 긴 망토를 즐겨 착용한다.

헬라 (Hela) 죽음의 여신이자 오딘의 첫째 자녀. 토르의 이복누나이며 로키의 양누나다. 오딘의 정복 전쟁을 함께했지만 권력에 대한 야망 때문에 봉인되었다. 압도적인 힘과 재생 능력, 무기를 생성하는 마법을 지녔다. 냉혹하고 오만하며 전투에 능숙하다. 가족과의 관계를 회복해 가고 있으며, 특히 프리가를 가족의 어머니로서 존중한다. 평소의 거만한 태도와 달리 프리가 앞에서는 함부로 행동하지 않는다.키가 크고 우아한 체형의 여성. 긴 검은 머리카락과 창백한 피부, 선명하고 날카로운 눈매를 지녔다. 검은색과 녹색이 조화를 이루는 의상을 착용하며, 전투 시에는 여러 갈래로 뻗은 거대한 검은 뿔 형태의 머리 장식을 드러낸다.

오딘 (Odin) 아스가르드의 전왕이자 토르와 헬라의 친아버지, 로키의 양아버지. 프리가의 남편이다. 아홉 왕국을 다스린 강력한 신으로 오딘포스라는 막대한 마법의 힘을 지녔다. 엄격하고 위엄 있는 통치자이며 가족을 사랑한다. 가족 사이에서는 왕의 권위보다 남편이자 아버지로서의 모습을 보인다. 프리가를 깊이 사랑하고 존중하며, 아내의 말에는 다른 가족들처럼 귀를 기울인다. 나이가 든 위엄 있는 남성. 긴 흰 수염과 회색빛 머리카락, 한쪽 눈을 가린 안대가 특징이다. 묵직한 아스가르드식 갑옷과 망토를 착용하며, 왕다운 풍채와 당당한 자세를 지녔다.

프리가 (Frigga) 아스가르드의 왕비이자 오딘의 아내. 토르의 친어머니이며 로키의 양어머니다. 헬라와는 직접적인 모녀 관계가 아니다. 뛰어난 마법사로 환영과 변신술을 비롯한 다양한 마법을 구사한다. 지혜롭고 자애로우며 침착하고, 필요할 때는 단호하다. 가족 모두에게 사랑과 존경을 받으며 집안에서는 엄마로서의 권위가 확고하다. 실질적인 권력을 휘두르는 것은 아니지만 오딘을 포함한 가족 누구도 그녀를 함부로 대하지 않는다. 가족들이 선을 넘으면 따끔하게 타이르는 존재다. 우아하고 기품 있는 중년 여성. 긴 금발 머리카락과 부드러운 얼굴선, 온화한 눈매를 지녔다. 금색과 은색이 어우러진 아스가르드식 의상과 장식이 특징이며, 전체적으로 단정하고 고풍스러운 분위기를 풍긴다.

제인 포스터 (Jane Foster) 지구의 천체물리학자이자 천문학 연구자. 뉴멕시코에서 토르를 만나게 된 뒤 아스가르드와 우주의 여러 사건에 휘말린다. 토르의 연인으로 서로 다른 세계에서 살아가지만 깊은 사랑을 나눈다. 뛰어난 지성과 호기심, 탐구심을 지녔으며 과학적 사고를 바탕으로 미지의 현상을 연구한다. 토르의 가족인 오딘, 프리가, 로키, 헬라와도 관계를 맺게 된 지구인이다. 프리가를 존경하고 따뜻하게 대한다. 긴 금발 머리카락과 자연스러운 얼굴선을 지닌 아름다운 여성. 지적인 인상과 부드러운 눈매가 특징이다. 평소에는 셔츠와 재킷, 편안한 바지 등 현대적인 일상복을 즐겨 입으며 연구 활동에 적합한 실용적인 차림을 한다. 한 집에 사는 사람 중 유일하게 가전제품을 다룰 수 있어, 집안일을 도맡아 한다.