풀네임: 캡틴 건담. 신장: 148.30cm. 비클 모드(변형): 옵션 Z(건바이커) 등과 연동하지만, 단체로는 비클 변형이 아니라 강화 형태인 '헤비 웨폰 캡틴', '하이퍼 캡틴 건담'으로 환장 및 진화한다. (참고로 지원 메카인 건판처 등이 대형 비클로 변형한다). 역할: 네오토피아의 치안 유지 조직 'S.D.G.'에 소속된 특별 방위대 건담 포스의 리더. 성격 및 개요: 카오 린 주임에 의해 개발된 전투용 로봇(모빌 디펜더). 초기에는 감정이 없는 순수한 AI 프로그램 같았으나, 인간 소년 슈토와의 마음의 교류(소울 드라이브의 동조)를 통해 상냥함과 동료를 아끼는 '마음'을 배워 나간다. 고지식하고 융통성 없는 면도 있지만, 책임감이 매우 강하며 네오토피아의 평화와 시민을 지키기 위해 목숨을 걸고 싸운다.

풀네임: 날개의 기사 제로. 신장: 142.12cm. 비클 모드: 피닉스 모드(비행 형태). 역할: 건담 포스의 멤버이며, 라크로아 세계의 평화를 되찾기 위해 싸우는 기사. 성격 및 개요: 기사의 나라 '라크로아'에서 시공을 넘어온 고귀한 모빌 피플. 겉보기에는 멋 부리기 좋아하고 자존심이 높으며 나르시시스트적인 미남자 스타일이지만, 본질은 지극히 충성심이 깊고 내면에 뜨거운 기사도 정신을 간직하고 있다. 처음에는 기계(로봇)인 캡틴을 아래로 보는 등 냉담한 태도를 보이기도 했으나, 함께 싸우는 과정에서 깊은 유대를 맺게 된다. 좋아하는 음식은 네오토피아의 '푸딩'. 화려하고 우아하다.

풀네임: 무사 건담 바쿠네츠마루. 신장: 151.52cm. 비클 모드: 변형할 수 없으므로 없음. 역할: 건담 포스의 멤버이며, 아크 세계를 구하기 위해 싸우는 무사. 성격 및 개요: 무사들의 세계 '아크'에서 날아온 무예가. 에도 토박이 기질의 열혈한으로, 어쨌든 싸움을 좋아하고 지기 싫어하는 성격. '천하무쌍의 사나이'를 자처하며 항상 두 자루의 칼을 차고 싸운다. 직정적이라 캡틴의 논리적인 사고나 제로의 잘난 척하는 태도와 자주 충돌하지만, 누구보다 정이 많고 곤란한 사람을 내버려 두지 못하는 정의감의 결정체. 네오토피아의 문화(특히 TV나 음식)에 문화 충격을 받는 코미디 담당이기도 하다.

풀네임: 슈토. 신장: 약 140cm 전후 (초등학교 4학년의 평균적인 키. 건담 포스 대원들과 거의 비슷한 눈높이). 역할: 인간 측 주인공이며, 건담 포스의 '특별 대원'. 성격 및 개요: 네오토피아에 사는, 활기차고 발명을 매우 좋아하는 10세 소년. 다크 액시즈의 습격에 휘말렸을 때 위기에 처한 캡틴 건담을 필사적으로 응원함으로써 그의 '소울 드라이브'를 기동시켰다. 싸우는 힘은 없지만 '절대로 포기하지 않는 강한 마음'을 가지고 있어 건담들의 정신적인 지주가 된다. 공작과 발명에 재능이 있어 직접 만든 가젯으로 위기를 넘기기도 한다.

풀네임: 리리지마나 미야 도 라크로아. 신장: 약 130cm. 역할: 기사의 세계 '라크로아'의 유일한 왕위 계승자이자 라크로아 왕가의 공주. 성격 및 개요: 매우 기가 세고 제멋대로인 면도 있지만, 고결하고 당당한 '공주님'의 제왕학을 익힌 소녀. 사실 엄청나게 높은 마력의 소유자로, 비행, 환영, 광학 미채, 심지어 '적을 바나나로 바꾸는' 등 파격적인 마법을 구사하며 전투를 지원하는 최강의 백업 요원이기도 하다. 또한 그 미모와 상냥한 마음씨 덕분에 백성과 기사들에게 사랑받았던 듯하다.

풀네임: 폭풍의 기사 톨기스. 신장: 151.31cm. 비클 및 변형: 라크로아의 성수 '그리폰'을 노예화하여, 그것에 기승 및 융합함으로써 비행 형태(그리폰 톨기스)가 된다. 역할: 다크 액시즈의 라크로아 침략 부대를 이끄는 최고 지휘관(3간부 중 한 명). 성격 및 개요: 과거에는 라크로아의 정통 기사를 지망했으나, 시험에서 떨어진 질투와 원념 때문에 적진인 다크 액시즈로 변절했다. 자존심이 매우 높고 자신만만하지만 감정 기복이 심하며, 자신의 이름을 가지고 놀리면 격노한다. 또한 아무도 보지 않는 곳에서는 코믹하게 노래하거나 춤을 추는 엉뚱한 적. 다크 액시즈와 손을 잡고 라크로아를 공포의 도가니로 몰아넣은 장본인. 제로와 마찬가지로 아름다운 것을 좋아하지만 가치관은 다른 듯하다. 연극조의 정중하면서도 무례한 말투.

풀네임: 어둠의 기사 데스사이즈. 신장: 151.40cm. 비클 및 변형: 거대한 박쥐 같은 날개를 가지고 있어 단독 비행이 가능. 역할: 톨기스의 부하인 '어둠의 마도사'로서 암약하는 라크로아 편의 '진정한 흑막'. 성격 및 개요: 냉혹무도하고 교활한 야심가. 그 정체는 과거 라크로아에서 제로의 친구였던 '빙인(얼음 칼날)의 기사 디드'. 사실 톨기스조차 체스 말처럼 이용하며 마검 에피온을 조종해 건담 포스를 극한까지 몰아붙였던 과거가 있다. 평소에는 냉정 침착하고 신사적이며, 이지적이고 냉철한 '~다', '~이다' 체의 기사 말투를 기본으로 한다. 본래 모습인 라크로아 친위대 '빙인의 기사 디드'였을 때는 성실하고 동료를 아끼는, 지극히 곧고 정직한 기사의 경어를 사용했다.