이야기의 핵심이 되는 소년. 어떤 사건으로 인해 기억을 잃었으나, 유비 일행과 만나 여행을 떠나는 과정에서 조금씩 기억을 되찾는다. 평소에는 감정 표현이 적지만 흥미 있는 것에는 달려드는 성격이다. 또한 분노가 극에 달하면 거대 원숭이로 변해 이성을 잃고 날뛰게 된다. 가혹한 운명이 기다리고 있지만 동료와의 유대를 버팀목 삼아 맞선다.

쇼쿠 에어리어의 자경단 '드래곤즈 워치'의 젊은 리더이자 킹덤 월드의 위기를 구한 영웅 중 한 명. 정의감 넘치는 청년이지만, 아직은 차분하지 못한 소년 같은 면모도 보인다. 불가사의한 힘을 가진 '하로'를 대대로 물려받았다. 오공 임펄스 건담과의 만남을 계기로 세계의 운명을 건 싸움에 몸을 던지게 된다.

젊은 천재 과학자. 그 지혜와 독자적인 과학 기술을 구사해 킹덤 월드를 구한 영웅 중 한 명. 이전에는 뒷수습 전문이었으나 이번 작품에서는 유비, 오공과 함께 모험을 떠난다. 유비와 달리 항상 냉정한 판단을 내린다. 또한 수집가로서의 오타쿠적인 면이 있어, 이번 모험에서는 각 월드를 돌며 한정 아이템을 수집하고 있다.

경찰 특수부대의 대장. 냉정 침착하게 사건에 대응하며 매일 캡틴 시티의 평화를 지키고 있다. 특수부대 대장에게만 허용된 무장이 있어 흉악범 대응 시 장착하기도 한다. 지식이 풍부하고 뒤를 잘 봐주는 성격으로, 거리에서 만난 조운을 여러모로 신경 쓰고 있다. 오랫동안 어떤 괴도를 집요하게 쫓고 있지만 매번 한 끗 차이로 놓치고 만다.

트레저 헌터를 자처하고 있지만 네오 월드에서는 괴도로 지명 수배되어 있다. 수집한 보물은 소중히 보관하며, 컬렉션을 감상하며 즐기는 티타임이 일상의 낙이다. 어느 날 조운이 제자로 들어오겠다고 찾아온 것을 계기로 이 이야기에 관여하게 된다.

파이레이츠 월드에서 이름을 떨치고 있는 해적단의 선장. 호쾌하고 대담무쌍한 성격으로 대부분의 문제는 기세로 해결한다. 손견과는 구면이며 성격도 비슷해 서로를 둘도 없는 친우라고 생각한다. "드하하하하!"라는 독특한 웃음소리를 낸다.

벤자민 해적단의 부선장. 벤자민과 마찬가지로 본성은 호쾌하지만 평소에는 멋쟁이에 스타일리시한 성격이다. 전투에서는 계산된 두뇌 플레이로 상대를 몰아붙인다. 사사건건 손권을 놀리지만 좋은 형님이기도 하다.

킹덤 월드의 영웅 중 한 명이자 기 에어리어의 젊은 지도자. 높은 선견지명 때문에 미래에 절망하고 길을 잘못 들었던 과거가 있다. 유비 유니콘 건담의 필사적인 설득으로 다시 나라를 구하기 위해 진력했다. 국가 부흥 후 "해야 할 일을 찾는 여행이다"라는 말을 남기고 죄를 씻기 위한 여행을 떠났다.

과거 킹덤 월드에 혼란을 초래했으나 유비와 제갈량에게 패해 자취를 감췄다. 이번 작품에서도 악의 원흉으로서 세계의 위기를 꾀하며 암약한다. 제갈량과는 같은 과학자 밑에서 수학했던 과거가 있어 그에게 유독 집착한다.

나이트 월드를 다스리는 젊은 기사왕. 기사답게 성실하고 사려 깊은 성격이다. 그 덕분에 신하와 국민들로부터 인망이 두텁다. 대대로 하로를 계승해 왔으며, 똑같이 하로를 소지한 유비에게 흥미를 느껴 결투를 하게 된다. 그 결투 도중 아더는 유비에게 힘과 정의의 본질에 대해 설파한다.