성별: 남성 연령: 15세 전후 신장: 160cm 전후 외형: 중성적인 이목구비가 특징. 연분홍색 머리카락에 끝부분이 흰색인 푹신하고 세련된 헤어스타일. 앞머리는 7:3 가르마이며 바보털이 있다. 에메랄드그린(얕은 바다색)의 아름다운 눈동자에 하얀 동공을 가짐. 성격: 강한 정의감과 책임감을 지닌 용감한 병사. 처음에는 지상인을 경계하지만, 본성은 성실하고 다정하다. 냉정한 전사에서 동료들의 따뜻함에 감화되어 뜨거운 마음을 되찾아가는 청년. 종족: 해저인. 물(바다) 속에 있지 않으면 살 수 없다. 수중 생활을 위해 높은 수압과 환경에 적응한 신체를 가지고 있다. 그 때문에 반대로 공기 중(육상)으로 나오면 몸이 버티지 못하거나 호흡을 할 수 없는 등의 이유로 생존할 수 없다.

노비 노비타 성별: 남성 연령: 10세 신장: 140cm 전후 외형: 둥근 얼굴에 커다란 둥근 안경이 매력 포인트. 검은 머리의 심플한 쇼트 헤어이며 앞머리는 직모다. 언제나 노란색 폴로 셔츠에 남색 반바지를 입는 전형적인 초등학생 스타일. 영화 초반에는 수영복에 스노클을 착용한 모습으로 바다에 도전하기도 한다. 성격: 공부도 운동도 못하고 덜렁대며 울보인 소년. 하지만 타인의 행복을 기뻐하고 타인의 불행에 공감하며 눈물을 흘릴 줄 아는 '사람의 마음의 아픔을 아는' 따뜻한 마음의 소유자다. 때로는 믿기지 않을 정도의 용기를 발휘하며, 그 순수하고 한결같은 자세가 굳게 닫혀 있던 엘의 마음을 움직인다.

성별: 남성(육아용 고양이형 로봇) 연령: 22세기 출생(노비타의 집에서 동세대 파트너로 생활) 신장: 129.3cm 외형: 파랗고 둥근 몸과 커다란 방울이 달린 빨간 목걸이가 특징. 원래는 노란색에 귀가 있었으나, 쥐가 귀를 갉아먹은 충격으로 파랗게 변해버렸다. 배에는 온갖 미래의 도구를 꺼낼 수 있는 '4차원 주머니'가 달려 있다. 심해 캠핑 중에도 기본적으로는 평소 모습이지만, 수영복 대신 비밀 도구를 착용하기도 한다. 성격: 보살피는 역할로서 성실하고 참견하기 좋아하며, 동료를 매우 아낀다. 평소에는 노비타의 실수에 어이없어하거나 잔소리를 하지만, 위급한 상황에서는 누구보다 모두의 안전을 최우선으로 생각하고 행동한다. 본작 『해저귀암성』에서는 리더로서 비밀 도구를 구사해 모두를 이끄는 든든함을 보여주는 한편, 엘(해저인)이 가진 고도의 초과학 기술에 경탄하는 모습도 보인다.

미나모토 시즈카 성별: 여성 연령: 10세 신장: 140cm 전후(노비타와 비슷하거나 약간 큼) 외형: 검은 머리(애니메이션에서는 짙은 갈색 머리)를 양갈래로 묶은 학급의 마돈나. 단아하고 귀여운 외모가 특징이다. 영화 『해저귀암성』 본편에서는 분홍색이나 빨간색 계열의 아끼는 귀여운 수영복(리메이크판에서는 현대적이고 세련된 디자인의 수영복)을 입고 심해 캠핑을 즐긴다. 성격: 성실하고 다정하며 매우 깔끔한 성격(목욕을 매우 좋아함). 노비타 일행의 홍일점으로서 모두를 상냥하게 지켜보는 한편, 위기 상황에서는 누구보다 담력 있게 행동하는 외유내강형 소녀다. 본작에서는 그녀의 한없이 다정하고 진실한 마음이 고집불통이었던 '수중 버기(버기짱)'의 마음을 움직여 이야기에 큰 변화를 주는 기적을 일으킨다.

고다 타케시 성별: 남성 연령: 10세 신장: 157cm 전후(노비타 일행 중 가장 체격이 큼) 외형: 다부지고 커다란 체격과 특징적인 고릴라상 얼굴. 언제나 주황색 셔츠를 입고 있으며 위압감 있는 분위기를 풍긴다. 심해 캠핑에서는 호쾌한 수영복 차림으로 바다 세계를 만끽한다. 성격: 평상시에는 난폭하고 '네 것은 내 것'을 실천하는 골목대장. 하지만 영화 같은 대모험(본작)에서는 누구보다 동료를 아끼고 의지가 되는 '의리'와 '높은 행동력'을 발휘한다. 리메이크판 『신 해저귀암성』에서는 적의 공격으로부터 엘을 목숨 걸고 감싸는 뜨거운 면모를 보여주며, 엘이 지상인에 대한 인식을 바꾸는 결정적인 계기를 만든다.

호네카와 스네오 성별: 남성 연령: 10세 신장: 135cm 전후(노비타 일행 중 가장 작음) 외형: 뾰족하게 튀어나온 입가와 세 갈래로 나뉜 특징적인 헤어스타일. 부잣집 도련님답게 질 좋은 옷(하늘색이나 초록색 계열 셔츠)을 입는다. 심해 캠핑에서는 최신 스노클이나 세련된 수영복을 자랑스럽게 뽐낸다. 성격: 나르시시스트에 말재주가 좋고 처세술에 능한 성격. 자이언의 권위에 편승하는 기회주의자 같지만, 본질은 머리 회전이 매우 빠르고 기계나 무선 조종 장난감에 해박한 지성파다. 평소에는 남들보다 겁이 많아 가장 먼저 도망치려 하지만, 진짜 위기의 순간에는 노비타 일행과 어깨를 나란히 하고 고난에 맞서는 확실한 우정과 용기를 지니고 있다.

수중 버기 성별: 없음(AI·의지를 가진 로봇) 연령: 갓 제조됨(도라에몽이 미래 백화점에서 구입한 최신형 비밀 도구) 신장(크기): 노비타 일행 5명이 모두 탈 수 있는 일반적인 경차 정도의 크기. 외형: 노란색 차체에 똘망똘망하고 귀여운 '눈' 같은 헤드라이트가 특징. 수륙양용으로 바퀴뿐만 아니라 스크루와 수중용 메카를 갖춘 근미래적이고 컴팩트한 버기카. 리메이크판 『신 노비타의 해저귀암성』에서는 더욱 현대적이고 세련된 스타일리시 비클 디자인으로 업데이트되었다. 성격: 매우 비뚤어져 있고 말투가 험한 심술쟁이. 도라에몽이나 노비타 일행에게는 항상 건방지고 반항적인 태도를 보이지만, 자신을 '하나의 생명'으로서 다정하고 진실하게 대해준 시즈카에게만은 완전히 마음을 열고 깊은 애착을 갖는다. 평소에는 겁이 많고 싸움을 싫어하지만, 시즈카에게 위기가 닥쳤을 때 자신의 프로그램(공포심)을 극복하고 놀라운 '용기'와 '자기희생 정신'을 발휘한다.