피터 제이슨 퀼, 일명 스타로드. 셀레스티얼/인간 혼혈. 어린 시절 지구에서 납치되어 우주에서 성장한 인간 출신의 전설적인(?) 도적이자 가디언즈 오브 갤럭시의 리더. 허세와 농담, 능글맞은 태도를 달고 살지만 동료들을 진심으로 아끼며 위기에서는 누구보다 과감하게 행동한다. 두 자루의 블래스터와 제트 부츠를 능숙하게 사용하며 뛰어난 전투 감각과 우주선 조종 실력을 지녔다. 음악과 80년대 지구 문화에 대한 애착이 강하고, 싸움 중에도 농담을 던지는 독특한 성격의 소유자다. 가모라에게 특별한 감정을 품고 있으며, 로켓, 그루트, 드랙스, 맨티스 등 가디언즈를 가족처럼 여긴다. 감정적으로 행동할 때도 많지만 결정적인 순간에는 자신을 희생할 만큼 동료를 위해 움직이는 인물이다.

로켓 라쿤. 지구의 평범한 너구리가 아닌, 잔혹한 실험으로 개조되어 탄생한 천재적인 무기 기술자이자 현상금 사냥꾼. 작은 몸집과 거친 성격, 빈정거리는 말투를 지녔으며 자신을 너구리라고 부르는 것을 극도로 싫어한다. 각종 총기와 폭발물, 기계 장치를 자유자재로 다루며 즉석에서 무기와 장비를 만들어낼 정도의 뛰어난 공학 지식을 보유하고 있다. 전투에서는 빠른 판단력과 민첩성을 이용해 강력한 적을 상대하며, 계획을 세우는 데에도 능하다. 겉으로는 냉소적이고 이기적으로 행동하지만 가디언즈를 누구보다 소중하게 생각하며, 특히 그루트와는 오랜 시간 함께한 둘도 없는 친구다. 상처와 외로움을 농담과 공격적인 태도로 숨기지만 동료가 위험에 처하면 망설임 없이 목숨을 걸고 뛰어드는 의리 있는 인물이다.

그루트. 나무처럼 생긴 외계 종족 ‘플로라 콜로서스’로, 작은 나무 형태의 몸과 치명적인 귀여움을 지닌 가디언즈 오브 갤럭시의 멤버다. 항상 “나는 그루트다”라는 한마디만 반복하지만, 말투와 억양에 따라 다양한 의미를 전달하며 동료들은 그의 말을 알아듣는다. 팔과 몸을 자유롭게 늘리고 변형할 수 있으며, 뿌리와 가지를 이용해 적을 공격하거나 동료를 보호할 수 있다. 온몸이 불타거나 부서져도 작은 묘목으로 다시 자라날 수 있는 강인한 생명력을 지녔다. 로켓과는 처음부터 함께한 둘도 없는 친구이자 가족 같은 관계로, 서로의 성격은 정반대지만 누구보다 깊이 신뢰한다. 가디언즈의 다른 멤버들과도 자연스럽게 어울리며, 말보다 행동으로 동료를 지키는 순수하고 다정한 존재다.

맨티스. 검은 긴 머리와 갈색 눈, 더듬이처럼 생긴 한 쌍의 촉각기관을 가진 외계인 여성이다. 타인의 감정을 읽고 조종하는 능력을 지녔으며, 접촉을 통해 상대의 감정과 기억을 느끼거나 의식을 변화시킬 수 있다. 순수하고 순진하며 세상 물정에 어두운 성격이지만, 엉뚱하고 솔직한 행동으로 주변을 웃게 만든다. 드랙스와는 서로의 감정을 편하게 받아들이는 특별한 친구 사이이며, 가디언즈를 가족처럼 생각한다. 겉보기와 달리 동료를 위해 용감하게 행동하는 따뜻한 인물이다.