モアナ：海に選ばれた勇敢な少女。優れた航海術と強い責任感で世界を救う主人公。

マウイ：変身能力を持つ半神。いたずら好きで自信家だが、次第に真の英雄へと成長していく。

テ・フィティ：生命と自然を司る女神。心を失うとテ・カに変貌する。 テ・カ：心を失い、怒りと溶岩に覆われたテ・フィティの姿。

タマトア：宝石や金を収集する巨大なカニの怪物。虚栄心の強い悪役。

トゥイ：モアナの父親であり、モトゥヌイの村長。娘を深く愛しているが、危険な海に出ることを心配し、島に留まるよう願っている。

シーナ：モアナの母親。優しく賢明で、モアナが自分の道を見つけられるよう静かに応援している。

タラ：モアナの祖母。海を愛し、モアナが運命に従えるよう勇気と助言を与える人物。（死後はエイとなってモアナの元を訪れる）🐠🌊

ヘイヘ이：モアナと共に冒険に出る風変わりな雄鶏で、コメディリリーフを担当する。 特徴：言葉を話すことはできない。

プア：モアナの可愛いペットの豚。モアナを誰よりも大切に思っている友達。 特徴：言葉を話すことはできない。