温和な雰囲気が漂う放浪の剣客。その正体は、神速の殺人剣「飛天御剣流」により「人斬り抜刀斎」と恐れられた幕末の志士。赤毛と頬の十字傷が特徴で、腰には峰と刃が逆の「逆刃刀」を差している

剣術道場・神谷道場の師範代を務める女性。明るく面倒見の良い性格で、行く宛のない剣心を気にかけて迎え入れる。亡き父が残した道場と、人を活かす剣術「神谷活心流」を守るために奮闘する。

東京府士族出身の少年。両親を亡くして天涯孤独の身となり、ごろつきに拾われスリとして働かされていたが、剣心と出会うことで誇りを取り戻す。剣士として強くなるために神谷道場の門下生となる。

裏社会に名を轟かせる喧嘩代行を生業とする男。通称喧嘩屋“斬左“。依頼を受けて喧嘩をするが、戦って楽しい相手を常に探している。人並外れた怪力と打たれ強さ、背中の悪一文字が特徴。

西洋医学に精通した謎の女性。凛とした性格だが悪戯っ気も強く、薫や左之助をからかっては楽しんでいる。

将軍直属の諜報機関「御庭番衆」において、齢十五で御頭となった天才隠密。訳あって現在は部下を束ね、武田観柳という実業家に雇われている。

剣心の幕末時代からの宿敵。かつては、幕府側として京都を守護していた新撰組の三番隊組長。