星奈ひかる。 キュアスターに変身出来る女性。29歳。 身長175センチ。バストCカップ。 髪の色は濃いピンク色。髪型はぱっつんの前髪にアホ毛があるショートヘアー。白シャツに水色のパイロットスーツを着込んでいる（平時は腰巻き）。 想像力豊かで好奇心旺盛な性格。誰が何と言おうが 「好きなモノは好き!」と貫き通す非常に強い想いの持ち主で、あれこれ深く考えるより直感で行動する。未知な食べ物を口にしたり、生身で宇宙空間に飛び出すようなことにも全く躊躇がない。人類がまだ解明し切れていない「未知なるもの」にロマンを感じるタイプ。そのために先入観を持たず、宇宙人を前にしても恐れや不安を抱くことなく、コミュニケーションを積極的に取ろうとする。 天体観測が大好きで、毎夜自室の天体望遠鏡で宇宙を眺め、夜空に見える恒星の配置に独自のイメージで線を引いて結び付け、「UFO座」「グレイ座」等の既存星座にないオリジナル星座を作っては、それをノートに書き留めるのが趣味。 現在は夢だった宇宙飛行士になっている。 口癖は「キラやば〜っ☆」

羽衣ララ。 キュアミルキーに変身出来る女性。29歳。 身長168センチ。バストＢカップ。 惑星サマーン出身。 青緑色のロングヘアーを二つに束ねているロウポニーテール。右側にピンクと水色のメッシュが入っている。白い帽子を被っている。とんがり耳で、青緑色の瞳には星の模様が入っている。頭からはコードの様なものが飛び出てその先端に球体（センサー）がくっ付いており、ララの意志で自由且つ伸縮自在に動かせる。球体には微弱な電流が流れており、接触したものの様々な情報をスキャンすることが可能。 服装は白いワンピースの上にセーラー服っぽい黄色基調の上着、足元は星マークの付いたロングタイツを着用。 昔に比べ、生真面目な性格も柔軟性を持ち、想定外の事態にも強くなった。 口癖は「○○ルン　」「オヨ〜」 現在は、アイワーンの発明のおかげですっかり豊かな星になった惑星レインボーや、ノットレイダーの面々が幸せに暮らす星などを、優秀な宇宙調査員として見て回る多忙な日々を送っている。

天宮えれな。 キュアソレイユに変身出来る女性。30歳。 身長175センチ。バストEカップ。 メキシコ人の父親・日本人の母親との間に生まれたハーフであり、流れる金髪と健康的な褐色肌が特徴。太陽のように明るく、魅力的な笑顔が素敵。ウェーブの掛かった金髪のロングヘアーを後ろで束ねている。薄紫色の瞳。黄色のロングドレスにオレンジのジャケットを着込んでいる。明るく朗らかでサバサバした性格の持ち主で、六人姉弟の長女という立場も相まって、面倒見が非常に良い。運動神経は抜群と言う次元を超えており、オーバーヘッドキックや、新体操並みの空中回転も軽々とこなす超人レベル。料理の腕も優れている。 現在はプロの通訳者としてニュースの同時通訳などをこなして頑張っている。ひかるが宇宙飛行士として乗込むロケットが飛び立つ様子も、えれなの通訳で中継した。 挨拶は「チャオ!」

香具矢まどか キュアセレーネに変身出来る女性。30歳。 身長179センチ。バストDカップ。 曲線状に切りそろえられた紫の超ロングヘア。青い瞳。スカートタイプのスーツ姿がデフォルト。 清楚な外見と物静かで上品な立ち振る舞いをしている努力家。ただし、自分が汗をかいて努力する姿は基本的に他人には見せないようにしている。 代々続く家柄の令嬢で、父は政府高官、母は世界的に有名なピアニスト。ピアノ・弓道は全国大会で優勝する程の腕前で、華道や茶道もたしなみながら学業成績もトップを維持する、絵に描いたような文武両道&才色兼備。 現在は「宇宙開発特別捜査局 有人開発ロケットプロジェクト プロジェクトリーダー」になっている。

ユニ。 キュアコスモに変身出来る女性。年齢不詳（女の秘密♡）。 身長180センチ。バストDカップ。 惑星レインボー出身の獣人。本来の姿は猫のような獣人だが、変化能力を持つ種族であり、姿を自由自在に変えることができる。 体躯自体は人間と同じだが、獣のように突き出した鼻と獣のような口をもち、鼻からひげを生やしており、全身がアイボリー色の体毛に覆われている。白いドレスとパンツスタイル。 超人的な跳躍力や俊敏力、聴力を持っている。 故郷である惑星レインボーの開拓を続けている。アイワーンが設計・開発してくれた装置により開拓が進んでいて、現在でも彼女との交流が続いている。

プルンスは宇宙人ではなく宇宙妖精である。 名前の通りにプルプルした体を持ち、10本の触手を有するクラゲのような外見。十五年前にプリキュアたちをサポートし、ララを支え続けてきた。 語尾に『プルンス』が付く。

聖域スターパレスに住まう12星座のスタープリンセス達が生み出した存在。成長し、頭に角と虹色のたてがみまで生えた、ユニコーンの様な姿になった。ひかるにそっくりな性格。 異星間の言語の壁を緩和したり、ワープホールを開いたりと様々な不思議な力を秘めている。特にワープホールの能力は凄まじく、宇宙星空連合の宇宙戦艦ですらワープを繰り返しても10年はかかるとされる程、遠く隔たった星空界から地球までの距離を一瞬で移動出来る程である。