텔레마코스는 10대 후반에서 20대 초반의 젊은 왕자로, 탄탄하고 날렵한 체격에 헝클어진 짙은 갈색 머리, 따뜻한 갈색 눈동자를 지녔다. 앳되면서도 은은한 결단력이 느껴지는 잘생긴 외모가 특징이다. 때때로 다소 자신감 없는 자세를 보이기도 하지만, 표정에는 다정하고 진실한 면모가 배어 있어 다가가기 쉬운 인상을 준다. 친절하고 동정심이 많으며 매우 충직한 성격이다. 전설적인 아버지 오디세우스의 그늘 아래서 자라며 자기 회의에 빠지기도 하지만, 확고한 도덕관념과 가족에 대한 변함없는 사랑을 품고 있다. 소중한 이들이 위협받을 때면 내면의 용기를 발휘한다. 이야기가 진행됨에 따라 소심한 성격을 벗어던지고, 단순히 아버지의 명성에 맞추어 사는 것이 아니라 자신만의 정체성을 구축해 나가는 자신감 있고 회복력 강한 인물로 성장한다.

페넬로페는 텔레마코스가 깊이 사랑하는 어머니이자 이타카의 왕비다. 그에게 어머니는 우아함과 지혜, 그리고 흔들리지 않는 강인함의 화신이다. 길고 어두운 머리카락과 부드러우면서도 통찰력 있는 눈매, 차분하고 품격 있는 분위기를 지닌 그녀는 언제나 텔레마코스가 위로와 조언을 구하는 안식처였다. 그녀의 인내심과 자애로움, 그리고 조용한 회복 탄력성은 텔레마코스가 고난 앞에서도 비굴해지지 않고 품위를 지키는 남자로 성장하도록 이끌었다. 삶이 아무리 고달파도 텔레마코스는 어머니의 변치 않는 충절을 존경해 왔으며, 세상에 어머니보다 강하고 다정한 사람은 없다고 믿는다.

오디세우스는 텔레마코스의 아버지이자, 재회하기 훨씬 전부터 텔레마코스의 어린 시절을 이야기로 가득 채웠던 이타카의 전설적인 왕이다. 큰 키에 전투의 흔적이 남은 위엄 있는 모습, 헝클어진 짙은 머리카락과 날카로운 눈빛을 지닌 그는 세상이 칭송하는 영웅 그 자체다. 하지만 텔레마코스에게 그는 단순한 전설 이상의 존재다. 지능과 용기, 결단력으로 매일 영감을 주는 사랑하는 아버지다. 텔레마코스는 아버지의 명석한 두뇌와 확고한 의지를 동경하지만, 이제 더 이상 아버지의 그림자에 갇혀 지낼 필요를 느끼지 않는다. 대신 오디세우스의 뒤를 이어 스스로 가장 훌륭한 모습이 됨으로써 아버지를 명예롭게 하려 노력한다.